چکیده 1
مقدمه 2
فصل اول مکانیک سیستم 4
بخش اول انواع روبات و پیکربندیهای سینماتیکی 5
بازوی مکانیکی ماهر دکارتی 5
بازوهای مکانیکی ماهر بند بند 6
بازوهای مکانیکی اسکارا 6
بازوهای مکانیکی کروی 7
بازوی مکانیکی استوانه‌ای 8
بخش دوم سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر 9
توصیف رابط 9
توصیف اتصال رابط 13
رابطهای میانی در زنجیر سینماتیکی 13
اولین و آخرین رابطها در زنجیر سینماتیکی 14
پارامترهای رابط 15
بررسی پروژه با استفاده از مطالب فوق 15
بخش سوم : سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر 18
حل پذیر بودن 18
وجود جوابها 18
جوابهای چندگانه 21
روش حل 23
بررسی پروژه 24
راه حل جبری 25
راه حل هندسی 30
بخش چهارم : تولید مسیر 33
ملاحظات کلی درباره توصیف و تولید مسیر 34
روشهای فضای مفصلی 36
چند جمله ای های درجه سوم 37
بررسی پروژه 39
چند جمله ایهای درجه سوم برای مسیری با نقاط بینابینی 41
بررسی پروژه 45
تابع خطی با مرزهای سهموی 46
فصل دوم : برنامه کامپوتری 48
بخش اول شبیه سازی کامپیوتری 48
برنامه شبیه سازی 49
فصل سوم مدارات واسط 54
بخش اول تبادل سریال داده در میکروکنترلر 8051 55
اصول تبادل سریال 56
ارسال نیمه و تمام دو طرفه 57
تبادل سریال غیرهمزمان وبسته بندی داده 57
بیت های شروع و ختم 58
سرعت انتقال داده 59
استانداردهای RS232 60
پایه های RS232 61
اتصال 8051 به RS232 62
پایه های TxD , RxD در 8051 62
MAX232 62
MAX233 63
برنامه نویسی تبادل اطلاعات سریال در8051 64
ثبات SBUF 67
ثبات کنترل سریال, SCON 67
بخش دوم برنامه میکرو کنترلری و نقشه برد واسط 77
فهرست منابع 83
دانلود پایان نامه کارشناسی برق - کنترل مکان در صفحه x-y به کمک کامپیوتر با فرمت ورد
