فی موو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی موو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

پایان نامه سیستم پردازشگر تصویر با قابلیت تعقیب هدف متحرک

اختصاصی از فی موو پایان نامه سیستم پردازشگر تصویر با قابلیت تعقیب هدف متحرک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه سیستم پردازشگر تصویر با قابلیت تعقیب هدف متحرک


پایان نامه  سیستم پردازشگر تصویر با قابلیت تعقیب هدف متحرک

شلینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

 

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

 

تعداد صفحه:118


چکیده

در دهه 1980 استفاده از تکنولوژی تصاویر دیجیتال تحولات عظیمی را در عرصه  جهانی بوجود آورد . استفاده از این تکنولوژی که در مراحل اولیه منحصر به شرکت های محدودی بود ، در دهه های اخیر رشد و گسترش شدیدی را موجب شده بطوری که در این زمان کمتر کسی از تصاویر دیجیتالی و ادوات و دستگاههای آن استفاده نمی کند . در عصر حاضر با ظهور فناوری های پیچیده در زمینه قطعات الکترونیک نظیر میکروپروسسورها و پردازنده های کامپیوتری و میکروکنترلرها  کار و تحقیق پیرامون این مسئله فراگیر تر شده است .


دانلود با لینک مستقیم


پایان نامه سیستم پردازشگر تصویر با قابلیت تعقیب هدف متحرک

دانلود مقاله روبات تعقیب خط

اختصاصی از فی موو دانلود مقاله روبات تعقیب خط دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

 

روبات تعقیب خط چیست
روبات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید (تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای ازاد باشد. هدف طی مسیر بابیشترین سرعت و کمترین خطا نسبت به مسیر تعیین شده است. کاربرد های عملی یک چنین روباتی شامل اتومبیل های خودکار که جاده را از طریق یک مسیر راهنمای مغناطیسی دنبال می کنند یا روبات های کارگر که در کارخانه ها مسیر مشخصی را از طریق خطوط رنگی حک شده بر کف ان طی می کند می شود.

 

 

 

 

 


شکل 1-1 شمای یک روبات تعقیب خط
روبات تعقیب خط روباتی ایده ال برای روبات سازان اماتور می باشد. حس کردن خط و واداشتن روبات به حرکت بر روی ان به همراه اصلاح دائمی حرکت های نادرست از طریق یک مکانیزم فیدبک یک حلقه بسته ساده را ایجاد میکند.
صورت مسئله ساخت روبات تعقیب خط در مسابقات مختلف دارای جزئیات زیاد و بعضا متفاوتی است اما اصل موضوع در همه انها این است که روبات باید بتواند یک خط مشکی به عرض 1.8 سانتی متر(معمولا چسب برق) را در یک صفحه سفید دنبال کند.یعنی وقتی در ابتدای خط مشکی تنظیم و سپس روشن شود بدون نیاز به دخالت کاربر به دنبال خط مشکی حرکت کند در شکل بالا روباتی که قصد ساختن ان را داریم به همراه مسیر ان مشاهده می شود.
البته در بعضی روبات های پیشرفته تر نیازی به تنظیم کردن روبات روی خط مشکی نیست و خود روبات به صورت هوشمند خط را پیدا می کند که این بخاطر برنامه خوب نوشته شده برای میکرو ان توسط سازنده است. در روباتی که در این پروژه ساخته می شود سعی شده است این اصل رعایت شود.

 

1-2 بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط
از نظر کلی هر روبات باید
• از طریق سنسورهایش ( حسگرها ) اطلاعاتی را از دنیای خارج جمع آوری کند
• این اطلاعات را به اطلاعات قابل فهم مغز پردازشگر خود تبدیل و به آن منتقل کند
• بر طبق برنامه ریزی قبلی ، اطلاعات را پردازش و تصمیم مناسب را اتخاذ کند
• تصمیمات نهایی را به کمک عملگرهایش اجرا کند.

 

 

 

تفاوت روبات های مختلف به ماهیت این مراحل برمی گردد .
روبات تعقیب خط هم همین اجزاء را درون خودش دارد :
• برای حس کردن خط به دست کم دو سنسور نوری که تفاوت رنگ سفید و مشکی را درک کنند نیاز دارد . این سنسورها انواع مختلفی مانند دیود مادون قرمز ، مقاومت متغیر با نور (فوتوسل )، فوتو – ترانزیستور و . . . دارند .
• اطلاعات سنسور از طریق یک مدارسوییچ یا مبدل آنالوگ به دیجیتال به واحد پردازشگر منتقل می شود .
• مغز پردازشگر این روبات می تواند یک مدار منطقی یا یک میکروکنترلر از هر نوعی باشد . روبات باید در قبال منحرف شدن خط ، واکنش مناسب نشان دهد.
• تصمیم واحد پردازشگر مبنی بر ادامه مسیر یا پیچیدن به چپ و راست از طریق فرمان هایی که به موتورهای روبات که ممکن است از نوع DC ( آرمیچر) یا پله ای ( Stepper ) باشند داده می شود ، انجام می پذیرد .

 

 

 

 

 

 

 

 

 


بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط
با دو سنسور را در شکل مقابل می بینید :
1- 3 عملکرد روبات تعقیب خط
روبات تعقیب خط دست کم دارای دو سنسور نوری است که دو طرف مشکی در زمینه سفید قرار می گیرند ( تعداد سنسورها به طریقی که خواهیم دید می توان بیش از دو عدد باشد )برای اشکار سازی یک مسیر رنگی بر روی سطحی که اختلاف رنگ زیادی با مسیر دارد(مسیر مشکی بر سطح سفید یا مسیر سفید بر سطح مشکی) عموما از حسگرهای مادون قرمز استفاده می شود. هر حسگر بر اساس انکه بر روی مسیر رنگی قرار داشته باشد یا خیر یک سیگنال خروجی انالوگ تولید می کند.مدارات الکترونیکی برخی از روبات های تعقیب خط ابتدا سیگنال تولید شده را توسط یک مقایسه کننده با یک مدار مرجع مقایسه و نتیجه ی دیجیتال حاصل که یکی از دو حالت "روشن" یا "تیره" است را به قسمت کنترلر ارسال می کنند. بدین ترتیب اطلاعاتی که از حسگر به دست می اید فقط دارای دو حالت "حسگر بر روی مسیر قرار دارد" و " حسگر خارج از مسیر قرار دارد" خواهد بود و هیچ حالت دیگری در این بین وجود نخواهد داشت.
در مقابل در برخی دیگر از روبات های تعقیب خط سیگنال انالوگ حسگرها توسط مبدل انالوگ به دیجیتال به مقادیر دیجیتال تبدیل شده و به بخش کنترلر فرستاده می شود. با این روش معلوم
می شود که هر حسگر تا چه اندازه بر روی مسیر قرار دارد یا از ان منحرف شده است. که البته روباتی که قصد ساخت ان را داریم از روش اول بهره می گیرد یعنی اطلاعات هر سنسور را توسط یک مقایسه کننده به صورت یک یا صفر تبدیل کرده بعد به کنترلر ارسال می کند.
اطلاعات ارسالی از سنسورها که ممکن است به صورت انالوگ یا دیجیتال (صفر و یک) باشد به بخش پردازشگر روبات که می تواند از مدارات منطقی یا یک میکر کنترلر تشکیل شده باشد فرستاده می شود دراین قسمت که در واقع مغز روبات می باشد با استفاده از اطلاعات سنسورها وضیعت روبات را نسبت به خط (میسر) تشخیص داده و برای ادامه یا اصلاح مسیر دستوراتی را به موتورها و یا عملگرها ی روبات ارسال می کند که ممکن است روبات به سمت چپ یا راست یا میسر مستقیم حرکت کند.
دستورات بخش پردازشگر به صورت دیجیتالی (صفر یا یک) است که توسط قسمتی به نام درایور باید تشخیص داده شود وموتورها را کنترل کند. در واقع ما بین پردازشگر و موتورها یا عمل کننده ها بخشی به نام درایور داریم.
در زیر عملکرد یک روبات تعقیب خط 2 سنسوره را طبق انچه در در قسمت فوق توضیح داده شد به صورت گرافیکی مشاهده می کنید:

 

 

 

 

 


شکل 2-1 عملکرد یک روبات تعقیب خط
روبات های تعقیب خط را بر اساس ساختار حرکتشان می توان به انواع مختلفی تقسیم کرد که در زیر چند نمونه را مشاهده ذکر شده:
1- حرکت تانکی
2- یا حرکت با 4 چرخ 3 موتور که 2 موتور برای حرکت به جلو و یک برای چرخش به چپ یا راست
3- یا حرکت با 2 چرخ و 2 موتور و یک سکان که 2 موتور علاوه بر حرکت به جلو وظیفه چرخش به چپ یا راست را هم دارد

 

در شکل زیر انواع این روبات ها را مشاهده می کنید:

 

 

 

 

 


(2) (1) (2)
شکل 1-3 انواع روبات تعقیب خط 1- حرکت با چهار چرخ و سه موتور ـ 2ـ حرکت با دو چرخ و دوموتور ویک سکان

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

روباتی که ما قصد ساختن ان را در این پروژه داریم از سیستم نوع سوم برای حرکتش بهره می گیرد حرکت این روبات به صورت زیر عمل می باشد:
هرگاه روبات در حین حرکت به انحرافی در خط مشکی برخورد کند ، یکی از سنسورهایش وارد خط می شود ؛ مثلاً اگر خط مشکی به راست منحرف شود ، سنسور سمت راست روبات وارد خط مشکی می شود . روبات باید با توجه به سنسوری که وارد خط شده انحراف خط را متوجه شود و به همان جهت بپیچد . ساده ترین راه برای پیچیدن یک سمت ، خاموش کردن موتور همان سمت و ادامه کار موتور سمت مخالف است .
برای پیچیدن به شیوه حرفه ای تر می توانید به جای خاموش کردن موتور سمت موافق ، آن را در جهت معکوس بچرخانید .

 

 

 

 

 

 

 

با این کار روبات در حین پیچیدن روی زمین کشیده نمی شود و می تواند درجا بچرخد .
چرخیدن روبات باید تا آن جایی انجام شود که سنسوری که وارد خط شده بود ، از خط خارج شود ؛ یعنی مجدداً تمام سنسورها خارج خط قرار گیرند تا روبات بتواند به حرکت عادی خود ادامه دهد .

 

در ادامه اجزای یک روبات تعقیب خط را معرفی می کنیم.

2- 1سنسورهای روبات تعقیب خط
همان گونه که گفته شد ، روبات تعقیب خط باید از طریق سنسورهایش خط را حس کند و انحراف آن را تشخیص دهد . برای این کار به یک سنسور نوری نیاز داریم .
بلوک دیاگرام سنسور نوری به شکل روبرو است :

 

 

 


یک فرستنده نوری و یک گیرنده نوری را زیر روبات کنار هم قرار می دهیم ؛ به صورتی که گیرنده مستقیماً در معرض نور ارسالی از فرستنده نباشد و تنها انعکاس آن از سطح مقابل را دریافت کند . از آن جایی که مقدار نور بازگشتی از سطح مشکی کمتر از مقدار نور بازگشتی از سطح سفید است ، به کمک تحلیل مقدار نور دریافتی از سطح ، می توان مشکی و سفید بودن سطح را تشخیص داد . شکل زیر را ببینید :

 

شکل 2-1 چگونگی قرارگرفتن دیودها

 

در ذیل سه نوع سنسور نوری مختلف را بررسی می کنیم :
2-1-1 دیود مادون قرمز
فرستنده و گیرنده مادون قرمز دو دیود کاملاً مشابه هستند . یکی از آن ها امواج مادون قرمز را از خود ساطع و دیگری دریافت می کند .

مدار فرستنده مادون قرمز به شکل زیر است : مدار گیرنده ماون قرمز را ببینید :
توجه کنید که دیود گیرنده در بایاس معکوس بسته شده است ؛ بنابراین اگر میزان نور مادون قرمزی که به آن می تابد کم باشد ( مثلاً هنگام بازتابش از سطح مشکی) دیود هدایت نمی کند و ولتاژ out بالا خواهد بود . اگر نور مادون قرمز به میزان زیاد به دیود بتابد ، هدایت می کند و ولتاژ out پایین می رود . بنابراین اگر برای تشخیص خط مشکی در زمینه سفید در روبات تعقیب خط از دیودهای مادون قرمز استفاده کنید ، در حالتی که فرستنده / گیرنده مقابل سطح سفید قرار دارد ، ولتاژ out پایین تر از وقتی است که فرستنده / گیرنده وارد خط شده است .
2-1-2 مقاومت متغیر با نور ( فوتو – رزیستور یا فوتوسل )
مقاومت های معمولی تحت شرایط مختلف ( جریان ، توان ، دما ، فشار ، رطوبت ، نور ، . . . ) مقاومت تقریباً یکسانی دارند ( البته وقتی این شرایط در بازه های مجاز مربوط به آن مقاومت تغییر کنند ) . اما مقاومت هایی نیز وجود دارند که با تغییر شرایط ، مقاومت متغیری از خود بروز می دهند؛ مثلاً ترمیستور یک مقاومت متغیر با دما است و با تغییر دمای محیط مقدار مقاومت آن تغییر می کند . از ترمیستور به عنوان سنسور دما می توان استفاده کرد .
فوتوسل (Photocell) مقاومت متغیر با نور معمولی است . مقدار این مقاومت بسته به مقدار نوری که به آن می تابد تغییر می کند . برای استفاده از این سنسور در روبات تعقیب خط کافی است آن را همراه با یک فرستنده نوری معمولی مثلاً یک LED به کار برید . بهتر است رنگ LED را
شکل 2-2 مدار مقاومت متغیر بانور

 

طوری انتخاب کنید که بیشترین درخشش را داشته باشد ( مثلاً نارنجی تند ) . مدار زیر را ببینید
بسته به مقدار نور انعکاسی از سطح (‌ که به سفید یا مشکی بودن آن بستگی دارد) ، ولتاژ Vout تغییر می کند . به بیان دیگر ، ولتاژ Vout با توجه به مقدار مقاومت فوتوسل و مقاومت سری شده با آن ، در دو سطح مشکی و سفید دو مقدار متفاوت دارد . از روی مقدار این ولتاژ ، روبات می تواند خط را تشخیص دهد .

2-1-3 فوتو – ترانزیستور
در ترانزیستورهای معمولی دو پیوندی (BJT) ، مقدار جریان lc که از کلکتور به امیتر جریان دارد ، بسته به جریان lB که به بیس آن ها وارد می شود تغییر می کند . بنابراین با یک پیکربندی مناسب می توان با تغییر ولتاژ ( جریان ) بیس ، ولتاژ کلکتور را تغییر داد .
در فوتو – ترانزیستور ، آن چه باعث تغییر جریان کلکتور به امیتر می شود ، نه جریان بیس ، بلکه نوری است که به بیس می تابد . بنابراین بسته به نوری که به بیس فوتو – ترانزیستور می تابد
( که با انعکاس از دو سطح سفید و مشکی متفاوت است ) ، ولتاژ کلکتور تغییر می کند . این نور بسته به نوع فوتو-ترانزیستور ، می تواند نور معمولی یا مادون قرمز باشد . مدار فرستنده –گیرنده فوتو-ترانزیستور به مدار فوتوسل شباهت زیادی دارد .
حال با توجه به معرفی و بررسی انواع سنسورهای مادون قرمز ما در این پروژه برای روبات خود از سنسورهای نوع مادون قرمز استفاده می کنیم.
در ذیل سنسور مادون قرمز CNY70 که ما در این پروژه قصد داریم از ان استفاده کنیم به همراه Datasheet ان تشریح می شود.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

شکل 2-3 مدار فوتو ترانزیستور

2- 2 سنسور CNY70
این سنسور به صورت یک بسته حاوی دو عدد سنسور مادون قرمزاست. یک سنسور فرستنده و سنسور دیگر گیرنده می باشد. برای اینکه روبات شما بهتر کار کند بهتر است بجای استفاده از دو سنسور مادون قرمز به صورت مجزا از این packeg سنسور استفاده کنید. در این سنسور پایه های بلندتر در هر سمت سمت آند و پایه های کوتاهتر سمت کاتد است.
با استفاده از این نوع سنسور میزان خطاها تا حد قابل ملاحظه ای کاهش می یابد.

 

 

 

 

 

شکل 2-4 نمایی از یک سنسور CNY70

 


2-3 تعداد سنسورها
شیوه های زیادی برای دنبال کردن یک خط توسط روبات وجود دارد که در تمامی آنها از تعدادی سنسور برای این کار استفاده می شود. اگر خط تنها پیچ و انحراف داشته باشد ، دو سنسور که دقیقاً دو سمت خط قرار گرفته باشد ، کافی است . اما معمولاً در مسابقات رسمی ، خط دارای بریدگی ها و تقاطع هایی با زوایا و اندازه های مختلف است . اگر تنها از دو سنسور استفاده کنید ، ممکن است خط را گم کنید . بنابراین اگر چند سنسور در فواصل و زوایای مختلف تعبیه کنید مفید خواهد بود .
اکنون حالت های مختلف سنسورها از لحاظ تعداد و نحوه چیدن انها را بررسی می کنیم. در واقع قصد داریم درباره ی تاثیر تعداد سنسورها در توانایی روبات برای تعقیب خط بحث کنیم و در نهایت بهترین حالت را برای روبات خود انتخاب می کنیم .

 

 

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله  112  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله روبات تعقیب خط

دانلود پروژه آماده رشته حقوق - موارد صدور قرار موقوفی تعقیب کیفری در حقوق ایران با فرمت WORD

اختصاصی از فی موو دانلود پروژه آماده رشته حقوق - موارد صدور قرار موقوفی تعقیب کیفری در حقوق ایران با فرمت WORD دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پروژه آماده رشته حقوق - موارد صدور قرار موقوفی تعقیب کیفری در حقوق ایران با فرمت WORD


دانلود پروژه آماده رشته حقوق - موارد صدور قرار موقوفی تعقیب کیفری در حقوق ایران با فرمت WORD

فهرست مطالب

 

فهرست                                                                                           صفحه            

چکیده                                                                               11                                                                          

مقدمه                                                                               12

بخش اول : کلیات                                                            

فصل اول: ماهیت و اصول حاکم بر قرار موقوفی تعقیب    

  • ؛ماهیت قرار موقوفی تعقیب کیفری                         16
  • اصول حاکم بر قرار موقوفی تعقیب               19
  • سابقه تقتین           20

فصل دوم؛ مقامات ذیصلاح در صدور و مسائل مربوط به آن        

2-1 در مرحله تحقیقات مقدماتی                                                             22

2-2 در مرحله دادرسی                                                                       23

2-3 زمان و مهلت صدور قرار موقوفی تعقیب                           

- زمان صدور قرار موقوفی تعقیب                                          24

- مهلت صدور قرار موقوفی تعقیب                                              24

فصل سوم : تجدید نظر از قرار موقوفی تعقیب و مرجع صالح به رسیدگی پس از نقص آن

3-1 تجدید نظر از قرار موقوفی تعقیب                                     

- مرجع دادسرایی                                                                   27

- مرجع دادرسی                                                                     30

الف : دادگاه کیفری استان                                                          31

ب: دادگاه عمومی و انقلاب                                                         31

3-2 مرجع صالح پس از نقص قرار                                              32      

فصل چهارم : آثار قرار موقوفی تعقیب

4-1 : اثر آن بر شاکی خصوصی                                                 34

4-2 : اثر آن بر قرار های اعدادی صادره در مراحل دادرسی            35

فصل پنجم: تفاوت قرار موقوفی تعقیب با سایر قرارها در امور کیفری

5-1: تفاوت قرار موقوفی تعقیب با قرارهای نهایی                       

الف : تفاوت قرار موقوفی تعقیب با قرار منع تعقیب                           38

ب: تفاوت قرار موقوفی تعقیب با قرار مجرمیت                                41

5-2: تفاوت قرار موقوفی تعقیب با قرارهای اعدادی                         42

بخش دوم :موارد صدور قرار موقوفی تعقیب

فصل اول: فوت

کلیات                                                                                    45

  • تعاریف             
    • معنای فوت                                               46    

الف ) مرگ ظاهری                                                                   46      

ب) کما                                                                                  47      

ج) مرگ مغزی                                                                        48

د) حکم موت فرضی                                                                 50

2-1-1 :معنای مجازات شخصی                                                    

2-1 تاثیر فوت بر انواع مجازاتها

1-2-1 تاثیر فوت بر دیه                                                            51

2-2-1 تاثیر فوت بر جزای نقدی                                                 53

3-2-1 تاثیر فوت بر حکم مصادره اموال                                      54

3-1  اثر فوت بر مراحل دادرسی                                                   

1-3-1 فوت متهم قبل از تعقیب                                                   55

2-3-1 فوت متهم حین تحقیقات و رسیدگی                                    56

3-3-1 فوت محکوم علیه قبل از سپری شدن مهلت شکایت از حکم     59

4-3-1 فوت محکوم علیه قبل از شکایت از حکم محکومیت                 60

5-3-1 فوت محکوم علیه پس از صدور حکم قطعی                          61

6-3-1 فوت محکوم علیه حین اجرای حکم                                     61

4-1 : نمونه کاربردی                                                               62

فصل دوم: گذشت شاکی یا مدعی خصوصی در جرایم قابل گذشت

کلیات                                                                                    64

  • : معنای گذشت                         64                          

   2-2     : جرایم قابل گذشت                                                        65

    3-2     : راه های شناسایی جرایم قابل گذشت                              

الف : روش ضابطه قانونی                                                         65

ب: روش احصای قانونی                                                           66

ج: روش قانون گذار ایران                                                          66

4-2    : گذشت شاکی یا مدعی خصوصی                                        

1-4-2 : تعریف شاکی                                                              70

2-4-2 :تشریفات گذشت                                                            71

3-4-2 : شرایط گذشت کننده                                                       

الف: حق تمتع                                                                          71

ب: اهلیت استیفاء                                                                      72      

5-2 : مسائل مربوط به گذشت شاکی                                           73

فصل سوم : نسخ مجازات قانونی

کلیات                                                                                    77

  • تعریف                        77    
  • آثار نسخ بر مراحل دادرسی                                              

1-2-3 : نسخ مجازات قانونی قبل از تعقیب                                               78

3-1-3 : نسخ مجازات قانونی پس از اقدامات تعقیبی                        80

 و قبل از صدور حکم                                                                                 

3-2-3 : نسخ مجازات قانونی پس از صدور حکم                            80

فصل چهارم : عفو                                                              

کلیات                                                                                    83

4-1 : تعریف                                                                          83

4-2 :انواع عفو                                                                          

الف: عفو عام                                                                          84      

ب: عفو خاص                                                                         85

4-3 : آثار عفو                                                                          

الف : آثار عفو عام                                                                   86

ب: آثار عفو خاص                                                                   86

فصل پنجم : اعتبار امر مختومه                                                      

کلیات                                                                                    90

1-5 : تعریف                                                                          90

2-5 : شرایط حصول امر مختوم کیفری                                        90

3-5 : استثناء بر امر مختوم کیفری                                              94

فصل ششم: مرور زمان در مجازات های بازدارنده کلیات                   

6-1 : تعریف                                                                          97

6-2 : علت وضع مرور زمان                                                        

الف : دلایل موافقان                                                                  98

ب: دلایل مخالفان                                                                     99      

6-3 : انواع مرور زمان                                                                

1-3-6: مرور زمان شکایت                                                        99

2-3-6: مرور زمان تعقیب                                                       100

3-3-6 : مرور زمان مجازات                                                    100

6-4 قطع مرور زمان

الف : علل انقطاع مرور زمان                                                     101

ب : آثار انقطاع مرور زمان                                                      102

6-5 تعلیق مرور زمان                                                            102

6-6 آثار مرور زمان                                                              103

6-7 مرور زمان تعقیب در قانون آیین دادرسی دادگاه های عمومی و انقلاب در امور کیفری                                                                                              103

فصل هفتم : جنون                                                                      

کلیات                                                                                  108

1-7 تعریف جنون                                                                  108

2-7 انواع جنون                                                                         

الف : جنون ادواری                                                                109

ب: جنون دایمی                                                                     109

3-7 تاثیر جنون بر مسئولیت متهم                                          

1-3-7 : جنون در حین ارتکاب جرم                                           109

2-3-7 : جنون در زمان تعقیب                                                  110

نتیجه گیری                                                                          113

پیشنهادات                                                                            114

منابع و ماخذ                                                                        117


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پروژه آماده رشته حقوق - موارد صدور قرار موقوفی تعقیب کیفری در حقوق ایران با فرمت WORD

دانلود پایان نامه ساخت و بررسی ربات تعقیب خط‎

اختصاصی از فی موو دانلود پایان نامه ساخت و بررسی ربات تعقیب خط‎ دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه ساخت و بررسی ربات تعقیب خط‎


دانلود پایان نامه ساخت و بررسی ربات تعقیب خط‎

 

تعداد صفحات: 106

 

نوع فایل: PDF

 

قیمت: 4500 تومان

 

یک پایان نامه خوب در زمینه رباتها و ساخت آنها که شما را در سایر کارهای پژوهشی در این زمینه راهنمایی میکند

 

خلاصه:

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است. ساخت روبات از موضوعات بسیار جالب و آموزنده است که مجموعه اطلاعاتی از علوم مکانیک، الکترونیک، کامپیوتر(سخت افزار و نرم افزار) و هوش مصنوعی را در قالب یک وسیله هوشمند نمود عملی می بخشد . شاید ساخت تک تک اجزایی که در یک روبات به کار می رود (مانند مدار کنترلی، برنامه نرم افزاری، ارتباط با کامپیوتر، سنسورها، عملگرها، موتورها و بدنه ) کار چندان مشکلی نباشد، اما در کنار هم قرار دادن این اجزاء، تأمین ارتباط مناسب و بهینه، جبران سازی ضعفهای یک بلوک به کمک بلوکهای دیگر و در نهایت به وجود آوردن روباتی که تا چند روز پیش چیزی جز چند قطعه و بدنه و مدار نبود و حال به صورت موجوی هوشمند به حرکت درآمده و آنچه شما است ؛ آنچه انتظار می دستور می دهید را انجام می دهد، « مهندسی کامل » رود یک دانشجوی مهندسی در هر یک رشته ای (مکانیک، برق، کامپیوتر، صنایع و… ) قادر به انجام آن باشد. مطالب این نوشته با فرض اینکه خواننده از اصول ابتدایی مدارات منطقی، میکروکنترلرها و الکترونیک آگاه است به رشته تحریر درآمده است . اما اگر هر کدام از این مطالب را نمی دانید، به جای اینکه تا وقتی که واحد درسی آن را بگیرید، به خود استراحت بدهید ! تلاش کنید و با جستجو در منابع و پرسش از آنان که می دانند راه خود را بگشایید.

 

فهرست :

فصل اول : رباتها ، تاریخچه و انواع آنها

فصل دوم : کاربرد رباتها و اجزاء آنها

فصل سوم : ربات تعقیب خط

فصل چهارم : سخت افزار ربات تعقیب خط

فصل پنجم : نرم افزار ربات تعقیب خط

فصل ششم : مکانیک ربات تعقیب خط


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پایان نامه ساخت و بررسی ربات تعقیب خط‎