فی موو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی موو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود تحقیق بردارهای وضعیت سرعت حرکت دو بعدی و سه بعدی

اختصاصی از فی موو دانلود تحقیق بردارهای وضعیت سرعت حرکت دو بعدی و سه بعدی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود تحقیق بردارهای وضعیت سرعت حرکت دو بعدی و سه بعدی


دانلود تحقیق بردارهای وضعیت سرعت حرکت دو بعدی و سه بعدی

برای تشریح یک ذره در فضا لازم است ابتدا وضعیت آن معلوم شود. یک ذره را که در لحظه معین در نقطه ای مثل P قرار داد تجسم کنید. بردار وضعیت  ذره در این لحظه برداری است که از مبدأ مختصات تا نقطه P ادامه دارد.

وقتی ذره در فضا حرکت می کند مسیر آن در حالت کلی یک منحنی است. در فاصله زمان t حوزه از P1 که بردار وضعیت آن  است به P2 با برداروضعیت  می رود. جابجایی در این فاصله  

 در این فاصله زمان برای حرکت بر روی خط راست گفته شده و

                 بردار سرعت متوسط

لحظه ای        بردار سرعت لحظه ای

جهت  در هر بحظه جهت حرکت ذره درآن لحظه است.

در سرعت لحظه ای وقتی ، P1 و P2 به هم نزدیک شده و  در حد به مماس بر منحنی تبدیل می شود. جهت  با بردار سرعت لحظه ای یکی است.

محاسبه بردار سرعت لحظه ای با کمک مولفه ها:

همین نتایج از طریق متشق گیری هم بدست می آید. بردارهای  اندازه و جهت ؟؟؟ دارند.

این نشان میدهد مولفه های  عبارتنداز

اندازه برداز سرعت لحظه ای  یعنی تندی یا مقدار سرعت بر حسب مولفه های  بر طبق رابطه فیثاغورث

دو مولفه یعنی صفحه xy اگر ذره باشد در اینحال z و Vz صفر است. 

زاویه  برای مشخص کردن امتداد سرعت.

: برای وضعیت

مثال) فرض کنید در پارکی مشغول حرکت دادن ماشین با کنترل هستند. صفر مبدأ مختصات و زمین پارک در صفحه xy فرض می شود. x و y اتومبیل به صورت زیر است: 

الف) مختصات اتومبیل و فاصله آن ار مبدأ در t=2S بدست آورید؟ 

فاصله اتومبیل از میدأ دراین لحظه برابراست با:

ب) بردار جابجایی و بردار سرعت متوسط ماشیت را در فاصله t=0 و t=2 معلوم کنید.
برای =یدا کردن سرعت متوسط بردار وضعیت  را به صورت تابعی از t بیان می کنیم.

 

اتومبیل 1m جهت منفی x و 2m جهت y+ حرکت کرده است.

 

 

 

 

 

فایل ورد 24 ص


دانلود با لینک مستقیم


دانلود تحقیق بردارهای وضعیت سرعت حرکت دو بعدی و سه بعدی

سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA

اختصاصی از فی موو سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA


سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA

مقدمه

توسعه و رشد سریع سرعت کامپیوترها و روشهای اجزای محدود در طی سی سال گذشته محدوده و پیچیدگی مسائل سازه ای قابل حل را افزایش داده است. روش اجزای محدود روش تحلیلی را فراهم کرده است که امکان تحلیل هندسه، شرایط مرزی و بارگذاری دلخواه را به وجود آورده است و قابل اعمال بر سازه‌های یک بعدی، دو بعدی و سه بعدی می‌باشد. در کاربرد این روش برای دینامیک سازه‌ها ویژگی غالب روش اجزای محدود آن است که سیستم پیوسته واقعی را که از نظر تئوری بینهایت درجه آزادی دارد، با یک سیستم تقریبی چند درجه آزادی جایگزین نماید. هنگامی که با سازه‌های مهندسی کار می‌کنیم غیر معمول نمی‌باشد که تعداد درجات آزادی که در آنالیز باقی می‌مانند بسیار بزرگ باشد. بنابراین تأکید بسیاری در دینامیک سازه برای توسعه روشهای کارآمدی صورت می‌گیرد که بتوان پاسخ سیستم‌های بزرگ را تحت انواع گوناگون بارگذاری بدست آورد.

هر چند اساس روشهای معمول جبر ماتریس تحت تاثیر درجات آزادی قرار نمی‌گیرند، تلاش محاسباتی و قیمت، به سرعت با افزایش تعداد درجات آزادی افزایش می‌یابند. بنابراین بسیار مهم است که قیمت محاسبات در حد معقول نگهداشته شوند تا امکان تحلیل مجدد سازه بوجود آید. هزینه پایین محاسبات کامپیوتری برای یک تحلیل امکان اتخاذ یک سری تصمیمات اساسی در انتخاب و تغییر مدل و بارگذاری را برای مطالعه حساسیت نتایج، بهبود طراحی اولیه و رهنمون شدن به سمت قابلیت اعتماد برآوردها فراهم می‌آورد. بنابراین، بهینه سازی در روشهای عددی و متدهای حل که باعث کاهش زمان انجام محاسبات برای مسائل بزرگ گردند بسیار مفید خواهند بود.

 

 


دانلود با لینک مستقیم


سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA

سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA

اختصاصی از فی موو سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA


سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA

سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA

بهمن ۱۱, ۱۳۹۳/

 مطالب این پست :  سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA

   با فرمت ورد (دانلود متن کامل پایان نامه)

 

 

 

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد علوم و تحقیقات

 

سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله

 

موضوع:

بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA

 

استاد راهنما:

دکتر محسن غفوری آشتیانی

 

نگارش:

حسین کیهانی

 

 

تابستان 1386

 

فهرست مطالب

 

عنوان                                                                                                              صفحه

فصل اول: آنالیز دینامیکی با استفاده از بردارهای ریتز وابسته به بار
بخش اول: تحلیل دینامیکی………………………………………………………………………………………………………..

مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………………………

1-1- اصول اولیه تحلیل دینامیکی……………………………………………………………………………………………….

2-1- تعادل دینامیکی…………………………………………………………………………………………………………………

3-1- روش حل گام به گام…………………………………………………………………………………………………………

4-1- روش برهم نهی مدی………………………………………………………………………………………………………..

5-1- تحلیل طیف پاسخ……………………………………………………………………………………………………………..

6-1- حل در حوزه فرکانس……………………………………………………………………………………………………….

7-1- حل معادلات خطی……………………………………………………………………………………………………………

بخش دوم: محاسبه بردارهای متعامد بر جرم و سختی………………………………………………………………………..

مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………………………

1-2- روش جستجوی دترمینانی…………………………………………………………………………………………………

2-2- کنترل ترتیب استورم…………………………………………………………………………………………………………

3-2- متعامد سازی گرام اشمیت…………………………………………………………………………………………………

4-2- تکرار زیر فضای بلوکی……………………………………………………………………………………………………..

5-2- حل سیستمهای منفرد………………………………………………………………………………………………………..

6-2- ایجاد بردارهای ریتز وابسته به بار………………………………………………………………………………………

بخش سوم: کلیات روش LDR…………………………………………………………………………………………………..

1-3- روش جداسازی دو مرحله ای در تحلیل سازه ها…………………………………………………………………

   1-1-3- جداسازی مسائل خطی دینامیکی به وسیله برهم نهی مدی…………………………………………..

2-3- استفاده از بردارهای ریتز در دینامیک سازه ها……………………………………………………………………..

   1-2-3- روش ریلی برای سیستمهای تک درجه آزادی…………………………………………………………….

3-3- تولید خودکار بردارهای ریتز وابسته به بار…………………………………………………………………………..

4-3- تاثیر فرمول بندی اجزای محدود بر ایجاد بردارهای ریتز وابسته به بار…………………………………..

   1-4-3- ماتریس جرم……………………………………………………………………………………………………………

   2-4-3- بردار بارگذاری………………………………………………………………………………………………………..

       1-2-4-3- محتوای فرکانسی…………………………………………………………………………………………….

       2-2-4-3- توزیع مکانی……………………………………………………………………………………………………

بخش چهارم: ارتباط میان الگوریتم بردارهای ریتز وابسته به بار و روش Lanczos…………………………

1-4- روش Lanczos…………………………………………………………………………………………………………………

عنوان                                                                                                              صفحه

2-4- خواص اساس بردارهای ریتز وابسته به بار………………………………………………………………………….

3-4- نکاتی در مورد تعامد بردارهای پایه ریتز وابسته به بار…………………………………………………………..

4-4- تحلیل سیستمهای با میرایی………………………………………………………………………………………………..

   1-4-4- روند حل برای میرایی متناسب (با ماتریس سختی)……………………………………………………..

   2-4-4- روند حل برای میرایی غیر متناسب……………………………………………………………………………

5-4- فلسفه اساسی فراسوی بردارهای ریتز وابسته به بار………………………………………………………………

بخش پنجم: توسعه تخمین خطا برای بردارهای ریتز وابسته به بار………………………………………………..

1-5- تخمین های خطای مکانی برای ارائه بارگذاری……………………………………………………………………

2-5- ارائه بارگذاری به وسیله پایه بردارهای ریتز وابسته به بار……………………………………………………..

3-5- تخمین های خطا با استفاده از مجموع بارهای ارائه شده……………………………………………………….

4-5- تخمین خطا براساس معیار اقلیدسی بردار خطای نیرو…………………………………………………………

5-5- روشهای جمع بندی برای آنالیز برهم نهی مستقیم بردار……………………………………………………….

   1-5-5- روش تصحیح استاتیکی……………………………………………………………………………………………

   2-5-5- روش شتاب مدی……………………………………………………………………………………………………..

6-5- رابطه میان بردارهای ریتز وابسته به بار و حل مقدار ویژه دقیق……………………………………………..

بخش ششم: الگوریتمی جدید برای ایجاد بردارهای ریتز وابسته به بار………………………………………….

1-6- استقلال خطی بردارهای ریتز وابسته به بار………………………………………………………………………….

   1-1-6- روش Lanczos و مساله از دست دادن تعامد……………………………………………………………….

   2-1-6- بردارهای ریتز وابسته به بار و مساله از دست دادن تعامد……………………………………………..

   3-1-6- باز متعامد سازی انتخابی…………………………………………………………………………………………..

   4-1-6- کاربرد کامپیوتری متعامد سازی انتخابی………………………………………………………………………

2-6- تنوع محاسباتی الگوریتم بردارهای ریتز وابسته به بار……………………………………………………………

   1-2-6- بردارهای ریتز LWYD……………………………………………………………………………………………..

   2-2-6- کاربرد کامپیوتری با استفاده از فرم کاهش یافته سه قطری……………………………………………

3-6- کاربرد عددی روی سیستمهای ساده سازه‌ای……………………………………………………………………….

   1-3-6- حل مثال با استفاده از برنامه CALSAP………………………………………………………………………

   2-3-6- توضیح مدل ریاضی………………………………………………………………………………………………….

   3-3-6- ارزیابی گونه های محاسباتی الگوریتم ریتز………………………………………………………………….

بخش هفتم: تحلیل دینامیکی غیرخطی با برهم نهی مستقیم بردارهای ریتز…………………………………….

1-7- منبع و حد رفتار غیرخطی…………………………………………………………………………………………………

2-7- تکنیک های راه حل برای تحلیل دینامیکی غیرخطی…………………………………………………………….

3-7- روشهای انتگرال گیری مستقیم…………………………………………………………………………………………..

عنوان                                                                                                              صفحه

4-7- روشهای برهم نهی برداری………………………………………………………………………………………………..

5-7- گزینش بردارهای انتقال برای روشهای برهم نهی…………………………………………………………………

6-7- خط مشی های حل سیستمهای غیرخطی کلی……………………………………………………………………..

7-7- خط مشی های حل سیستمهای غیرخطی محلی……………………………………………………………………

بخش هشتم: توصیف فیزیکی الگوریتم ریتز و ارائه چند مثال………………………………………………………

1-8- مقایسه حل با استفاده از بردارهای ویژه و بردارهای ریتز………………………………………………………

مثال 1:

مثال 2:

مثال 3:

بخش نهم: تحلیل دینامیکی با استفاده از بردارهای ریتز………………………………………………………………..

1-9- معادله حرکت کاهش یافته………………………………………………………………………………………………….

نتیجه…………………………………………………………………………………………………………………………………………

مراجع فصل اول…………………………………………………………………………………………………………………………

ضمیمه………………………………………………………………………………………………………………………………………

فصل دوم: آنالیز استاتیکی فزاینده غیرخطی مودال (MPA)

بخش اول: آنالیز استاتیکی فزاینده غیرخطی………………………………………………………………………………..

1-1- روندهای تحلیلی……………………………………………………………………………………………………………….

2-1- پیدایش روش غیرخطی استاتیکی……………………………………………………………………………………….

3-1- فرضیات اساسی………………………………………………………………………………………………………………..

   1-3-1- کنترل براساس نیرو یا تغییر مکان………………………………………………………………………………

   2-3-1- الگوهای بارگذاری……………………………………………………………………………………………………

   3-3-1- تبدیل سازه MDF به SDF…………………………………………………………………………………………

   4-3-1- تغییر مکان هدف……………………………………………………………………………………………………..

   5-3-1- حداکثر شتاب زمین………………………………………………………………………………………………….

4-1- روش آنالیز استاتیکی غیرخطی…………………………………………………………………………………………..

5-1- روش گام به گام در محاسبه منحنی ظرفیت…………………………………………………………………………

   1-5-1- روش گام به گام محاسبه منحنی ظرفیت……………………………………………………………………..

6-1- محدودیتهای POA…………………………………………………………………………………………………………….

بخش دوم: MPA……………………………………………………………………………………………………………………….

1-2- معادلات حرکت………………………………………………………………………………………………………………..

2-2- معرفی سیستمهای مورد بررسی و حرکت زمین……………………………………………………………………

3-2- روند تقریبی تحلیل……………………………………………………………………………………………………………

   1-3-2- بسط مدی نیروهای موثر…………………………………………………………………………………………..

   2-3-2- ایده اساسی……………………………………………………………………………………………………………..

4-2- روشUMRHA…………………………………………………………………………………………………………………

   1-4-2- سیستمهای خطی……………………………………………………………………………………………………..

   2-4-2- سیستمهای غیرخطی………………………………………………………………………………………………..

5-2- MPA………………………………………………………………………………………………………………………………

   1-5-2- سیستمهای الاستیک…………………………………………………………………………………………………

   2-5-2- سیستمهای غیرالاستیک…………………………………………………………………………………………….

6-2- خلاصه MPA…………………………………………………………………………………………………………………..

7-2- برآورد روش…………………………………………………………………………………………………………………….

 

فهرست اشکال

عنوان                                                                                                              صفحه

شکل 1-1- ایده آل سازی سازه با جرم گسترده……………………………………………………………………………

شکل 1-3- الگوریتم ایجاد بردارهای ریتز وابسته به بار…………………………………………………………………

شکل 2-3- نیروهای اینرسی و الاستیک در مقابل فرکانسهای مدی…………………………………………………

شکل 1-4- روش Lanczos……………………………………………………………………………………………………….

شکل 1-5- مقایسه مقیاسهای مختلف خطا ارائه شده توسط روابط مختلف……………………………………..

شکل 2-5- الگوریتم ترکیب بردارهای ریتز وابسته به‌ار وتکرار زیرفضا برای حل مساله ویژه عمومی…

شکل 1-6- الگوریتم بردارهای ریتز وابسته به بار (اصلاح شده)…………………………………………………….

شکل 2-6- مدل فرضی سکوی دریایی………………………………………………………………………………………..

شکل 3-6- ارائه بارگذاری موج معیار خطای اقلیدسی………………………………………………………………….

شکل 4-6- ارائه بارگذاری زلزله معیار خطای اقلیدسی…………………………………………………………………

شکل 5-6- سطح تعامد باقی مانده با استفاده از الگوریتمهای مختلف……………………………………………..

شکل 6-6- حداکثر خطا در نیروی برشی تیر (بارگذاری موج)……………………………………………………..

شکل 7-6- حداکثر خطا در نیروی برشی تیر (بارگذاری زلزله)…………………………………………………….

شکل 8-6- اشکال مدی برای همگرایی بارگذاری موج…………………………………………………………………

شکل 9-6- اشکال مدی برای همگرایی بارگذاری زلزله………………………………………………………………..

 

فهرست جداول

عنوان                                                                                                              صفحه

جدول 1-6- تعداد عملیات لازم برای روندهای متعامدسازی…………………………………………………………

جدول 2-6- حداکثر خطا در نیروی برشی تیر (%) بارگذاری زلزله………………………………………………..

جدول 1-8- درصد خطا (ریتز و ویژه)………………………………………………………………………………………..

جدول 2-8- مشارکت جرمی (مقادیر ویژه)………………………………………………………………………………….

جدول 3-8- مشارکت جرمی (ریتز)…………………………………………………………………………………………….

جدول 4-8- مشارکت جرمی (مقادیر ویژه دقیق)………………………………………………………………………….

جدول 5-8- مشارکت جرمی (بردارهای ریتز)

مقدمه

توسعه و رشد سریع سرعت کامپیوترها و روشهای اجزای محدود در طی سی سال گذشته محدوده و پیچیدگی مسائل سازه ای قابل حل را افزایش داده است. روش اجزای محدود روش تحلیلی را فراهم کرده است که امکان تحلیل هندسه، شرایط مرزی و بارگذاری دلخواه را به وجود آورده است و قابل اعمال بر سازه‌های یک بعدی، دو بعدی و سه بعدی می‌باشد. در کاربرد این روش برای دینامیک سازه‌ها ویژگی غالب روش اجزای محدود آن است که سیستم پیوسته واقعی را که از نظر تئوری بینهایت درجة آزادی دارد، با یک سیستم تقریبی چند درجه آزادی جایگزین نماید. هنگامی که با سازه‌های مهندسی کار می‌کنیم غیر معمول نمی‌باشد که تعداد درجات آزادی که در آنالیز باقی می‌مانند بسیار بزرگ باشد. بنابراین تأکید بسیاری در دینامیک سازه برای توسعة روشهای کارآمدی صورت می‌گیرد که بتوان پاسخ سیستم‌های بزرگ را تحت انواع گوناگون بارگذاری بدست آورد.

هر چند اساس روشهای معمول جبر ماتریس تحت تاثیر درجات آزادی قرار نمی‌گیرند، تلاش محاسباتی و قیمت، به سرعت با افزایش تعداد درجات آزادی افزایش می‌یابند. بنابراین بسیار مهم است که قیمت محاسبات در حد معقول نگهداشته شوند تا امکان تحلیل مجدد سازه بوجود آید. هزینه پایین محاسبات کامپیوتری برای یک تحلیل امکان اتخاذ یک سری تصمیمات اساسی در انتخاب و تغییر مدل و بارگذاری را برای مطالعة حساسیت نتایج، بهبود طراحی اولیه و رهنمون شدن به سمت قابلیت اعتماد برآوردها فراهم می‌آورد. بنابراین، بهینه سازی در روشهای عددی و متدهای حل که باعث کاهش زمان انجام محاسبات برای مسائل بزرگ گردند بسیار مفید خواهند بود.

 

متن کامل را می توانید دانلود کنید چون فقط تکه هایی از متن این پایان نامه در این صفحه درج شده است (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم با فرمت ورد که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است


دانلود با لینک مستقیم


سیمنار کارشناسی ارشد رشته عمران- زلزله – بررسی بردارهای ریتز وابسته به بار و روش MPA

دانلود پایان نامه کاربرد کامپیوتری بردارهای رتیز وابسته به بار

اختصاصی از فی موو دانلود پایان نامه کاربرد کامپیوتری بردارهای رتیز وابسته به بار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پایان نامه کاربرد کامپیوتری بردارهای رتیز وابسته به بار


دانلود پایان نامه کاربرد کامپیوتری بردارهای رتیز وابسته به بار

توسعه و رشد سریع سرعت کامپیوترها و روشهای اجزای محدود در طی سی سال گذشته محدوده و پیچیدگی مسائل سازه ای قابل حل را افزایش داده است. روش اجزای محدود روش تحلیلی را فراهم کرده است که امکان تحلیل هندسه، شرایط مرزی و بارگذاری دلخواه را به وجود آورده است و قابل اعمال بر سازه‌های یک بعدی، دو بعدی و سه بعدی می‌باشد. در کاربرد این روش برای دینامیک سازه‌ها ویژگی غالب روش اجزای محدود آن است که سیستم پیوسته واقعی را که از نظر تئوری بینهایت درجة آزادی دارد، با یک سیستم تقریبی چند درجه آزادی جایگزین نماید. هنگامی که با سازه‌های مهندسی کار می‌کنیم غیر معمول نمی‌باشد که تعداد درجات آزادی که در آنالیز باقی می‌مانند بسیار بزرگ باشد. بنابراین تأکید بسیاری در دینامیک سازه برای توسعة روشهای کارآمدی صورت می‌گیرد که بتوان پاسخ سیستم‌های بزرگ را تحت انواع گوناگون بارگذاری بدست آورد.

هر چند اساس روشهای معمولی جبر ماتریس تحت تأثیر درجات آزادی قرار نمی‌گیرند، شامل محاسباتی و قیمت به سرعت با افزایش تعداد درجات آزادی افزایش می‌یابند. بنابراین بسیار مهم است که قیمت محاسبات در حد معقول نگهداشته شوند تا امکان تحلیل مجدد سازه بوجود آید. هزینه پایین محاسبات کامپیوتری برای یک تحلیل امکان اتخاذ یک سری تصمیمات اساسی در انتخاب و تغییر مدل و بارگذاری را برای مطالعة حساسیت نتایج، بهبود طراحی اولیه و رهنمون شدن به سمت قابلیت اعتماد برآوردها فراهم می‌آورد. بنابراین، بهینه سازی در روشهای عددی و متدهای حل که باعث کاهش زمان انجام محاسبات برای مسائل بزرگ گردند بسیار مفید خواهند بود.

استفاده از بردارهای ویژه، برای کاهش اندازة سیستمهای سازه‌ای یا ارائه رفتار سازه به وسیلة تعداد کمی از مختصاتهای عمومی (تعمیم یافته) – در فرمول بندی سنتی – احتیاج به حل بسیار گرانقیمت مقدار ویژه دارد.

مقدمه
فصل دوم
توسعة تخمین خطا برای روش کاهش بردارهای رتیز وابسته به بار
الگوریتمی جدید برای ایجاد بردارهای رتیز
کاربرد روش کاهنده بردارهای رتیز وابسته به بار در مهندسی زلزفه

شامل 118 صفحه فایل word


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پایان نامه کاربرد کامپیوتری بردارهای رتیز وابسته به بار