از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.
فهرست مطالب :
چکیده
مقدمه
فصل اول
قوانین مسابقه ربات خط یاب
مسابقات سال ۲۰۰۵ ربات خط یاب
تعریف ربات خط یاب
مشخصه های طراحی ربات خط یاب
میدان مسابقه ربات خط یاب
امتیاز دهی ربات خط یاب
فصل دوم
منطق فازی ربات خط یاب
مجموعه های فازی ربات خط یاب
عملگرهای اصلی بر روی مجموعه های فازی
متغیر های زبانی
استدلال و استنتاج تقریبی
فصل سوم
الکترونیک ربات
شماتیک مدار
شماتیک کلی مدار به صورت زیر است
تغذیه ربات
باطری سربی-اسیدی
باطری Deep Cycle
باطری روی-کربن
باطری قلیایی با قابلیت شارژ دوباره
باطری نیکل-کادمیوم
باطری نیکل-هیدروکسید فلز
باطری لیتیوم و یون لیتیوم
بینایی ربات خط یاب
مغز ربات خط یاب
حافظه ربات خط یاب
امکانات جانبی ربات خط یاب
واسط برنامه ریزی
موازی (Parallel) ربات خط یاب
JTAG ربات خط یاب
خود برنامه ریزی (Self Programming) ربات خط یاب
ISP (In System Programming ربات خط یاب
حرکت ربات خط یاب
راه اندازی به روش تک فاز
راه اندازی به روش دو فاز
راه اندازی به روش Half-Step
قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند
فصل چهارم
کنترل ربات خط یاب
کنترل موقعیت ربات خط یاب
کنترل سینماتیک ربات خط یاب
کنترل دینامیک ربات خط یاب
کنترل تطبیقی ربات خط یاب
کنترل خارجی ربات خط یاب
روشهای غیر کلاسیک کنترل ربات خط یاب
کنترل کننده های فازی ربات خط یاب
کنترل کننده های عصبی ربات خط یاب
کنترل کننده های فازی-عصبی ربات خط یاب
کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند
فصل پنجم
هوشمندی و کامپیوتر
فلوچارت برنامه
برنامه ربات هوشمند به زبان C++
برنامه ریزی میکروکنترلر
فصل ششم
مکانیک ربات
عکسهای ربات خط یاب هوشمند فازی
فهرست منابع کتاب شناختی
ربات خط یاب با کنترل فازی