تحقیق کامل در مورد ربات ها

اختصاصی از فی موو تحقیق کامل در مورد ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تحقیق کامل در مورد ربات ها

54 صفحه در قالب word

1-1-مقدمه :

کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .

وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت

تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .

امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.

آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کنندة روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد . چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :

1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار                           (Automation  Assembely )

2- روبات با 5 درجه آزادی   -  جا به جا کردن                                                    ( Pick and place )

3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )                                            

همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ).

ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA  )) ربات را چنین تعریف می کند :

روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود.

تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :

روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.

تعریف بازوی مکانیکی :

بازوی مکانیکی ماشینی است که عملکرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا کردن جسم و یا قطعه ای از یک نقطه به نقطة دیگر به کار گرفته می شود .

1 – اتو ماسیون سخت :

اتو ماسیونی است که با استفاده از سیستمهای الکتریکی ، الکترونیکی و یا مکانیکی انجام می گیرد.

2 – اتوماسیون نرم :

اتو ماسیون نرم آن است که در کنترل کردن آن از برنامه نویسی سطح بالا ، یا سطح پایین استفاده می شود .

کیفیتهای استفاده از روبات در یک سیستم تولیدی  را می توان  به صورت زیر جمع بندی کرد :

1- قابلیت تغییر پذیری زیاد نسبت به اتوماسیون سخت .

            2- قابلیت استفاده روبات در محیط کار خطرناک و نا مطبوع .

            3- بالا بردن سطح تولید .

            4- یکنواختی کیفیت تولید .

            5- پر کنندة خلاء کارگر با تجربه .

            6- نیاز به کارگر کمتر .

1- کدام یک قا بلیت کار کردن در محیط خطرناک و نا مطبوع را دارد.

2- کدام یک می تواند نوبتهای زیادی بدون استراحت کار کند .

3- کدامیک قا بلیت حس و تشخیص را دارد .

4- کدام یک دارای هوشمندی است .

5- کدام یک قا بلیت تغییر پذیری دارد .

6- کدام یک دارای تداوم یکنواخت در کار است .

7- کدام یک قا بلیت انجام کارهای خیلی سنگین را دارد .

         وقتیکه قابلیتهای روبات در نظر گرفته شود بعضی از تواناییهای آن بیشتر مورد استفاده قرار می گیرد . 95% از روباتها در حال حاضر در شش قسمت زیر ( 3-1 ) مورد استفاده اند .

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

دانلود پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور)

اختصاصی از فی موو دانلود پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 دانلود پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور)

72 صفحه در قالب word

چکیده :

      پروژه ی ما تحت عنوان (( ربات مسیر یاب هفت سنسور )) که در سه فصل تهیه شده است ، فصل اول مستندات این پروژه به بررسی تعاریف خاصی که در زمینه رباتیک وجود دارد و همچنین موضوعات مرتبط با آن مانند تاریخچه رباتیک ، انواع رباتها ، دسته بندی رباتها  پرداخته ایم.

در فصل دوم کاربرد رباتها و همچنین اجزاء رباتها را مورد بررسی قرار داده ایم.

در فصل سوم ، ساختن ربات مسیر یاب ، شرح عملکرد ربات ، توضیحات مدار و برنامه ربات و همچنین تصاویری از قطعات این ربات و تصویر ربات مسیر یاب به طور کامل قرار داده شده است .

      ربات مسیریاب رباتی است که می تواند در یک مسیر از قبل تعیین شده حرکت کند ، این مسیر میتواند یک خط سیاه در زمینه سفید یا یک خط سفید در زمینه سیاه باشد. یا مخلوتی از هر دو باشد .ربات باید بتواند انواع مسیرهای موجود مانند پیچ، بریدگی، خطوط زاویه دار و مهم تر از همه حلقه را در کمترین زمان ممکن طی کند .

فهرست مطالب

• مقدمه 
• فصل اول (رباتها ، تاریخچه و انواع آنها)
• 1-1- ربات 

                 1-1-1- تعاریف ربات 

                 1-1-2- علم رباتیک

                  1-1-3- مزایای رباتها

                   1-1-4- معایب رباتها 

• 1-2- تاریخچه رباتها  
• 1-3- دسته بندی رباتها 

                 1-3-1- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپن   

                 1-3-2- دسته بندی موسسه رباتیک آمریکا 

                  1-3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

• 1-4- انواع رباتها

                1-4-1- رباتهای متحرک   

                 1-4-2- ربات همکار            

                 1-4-3- نانوبات                  

• 1-5- طبقه بندی رباتها    

                   1-5-1- طبقه بندی رباتها از نظر کاربرد     

                            1-5-1-1- رباتهای صنعتی                                                   

                            1-5-1-2- رباتهای شخصی و علمی 

                              1-5-1-3- رباتهای نظامی                              

                  1-5-2- طبقه بندی رباتها از نظر استراتژی کنترل    

         1-5-2-1- نسل اول   

                              1-5-2-2- نسل دوم 

                              1-5-2-3- نسل سوم 

                            1-5-2-4- نسل چهارم            

                          1-5-3- طبقه بندی رباتها از نظر محرک مفصلها                

                       1-5-3-1- سیستمهای الکتریکی  

                              1-5-3-2- موتورهای DC                         

                              1-5-3-3- موتورهای AC                    

• فصل دوم (کاربرد رباتها و اجزاء آنها)        
• 2-1- کاربرد رباتها        

                         2-1-1- ربات آدم نمای اعلام خطر                                             

      2-1-2- رباتها برای تقلید رفتار حیوانات                    

                   2-1-3- ربات تعقیب خط 

                   2-1-4- ربات حس کننده تماس                                 

                   2-1-5- ربات آبی، برای یافتن جعبه سیاه هواپیما                  

                   2-1-6- ربات پذیرش                                            

• 2-2- اجزاء اصلی یک ربات 

                   2-2-1- بازوی مکانیکی ماهر         

                   2-2-2- سنسورها 

                              2-2-2-1- سنسورهای بدون تماس                             

                              2-2-2-2- سنسورهای القائی                                                              

                  2-2-3- کنترلر 

                  2-2-4- واحد تبدیل توان 

                              2-2-4-1- موتور 

                              2-2-4-2- دسته بندی کلی موتورها                   

                   2-2-5- محرک مفاصل                      

• فصل سوم (ربات مسیریاب)           
• 3-1- ربات مسیریاب  

                          3-1-1- ربات مسیر یاب 7 سنسور                           

                   3-1-2- شرح عملکرد ربات مسیر یاب                         

                   3-1-3- ساختن ربات مسیر یاب                           

                   3-1-4- مدار ربات مسیر یاب                      

                  3-1-5- برنامه ربات مسیر یاب                                                                             

                    3-1-6- شکل ربات مسیر یاب 7 سنسور                    

• منابع و ماخذ 

مقدمه :

     اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

1-1- ربات

    ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.

    برای مثال در قسمت مونتاژ یک  کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.

    ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.

کلمه ربات توسط Karel Capek  نویسنده نمایشنامه R.U.R  (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی1(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است