تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view

اختصاصی از فی موو تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view

22 صفحه در قالب word

فهرست مطالب :

چکیده  3

ربات های  SCARA 4

نرم افزار ADAMS/view 5

ساخت یک مدل ساده از ربات 6

حرکت روی خط مستقیم 9

حرکت روی مسیردایره ایی 12

حرکت روی مسیر مربعی 13

نتیجه گیری و روش کلی 14

پیوست 15

منابع 16

چکیده :

در این گزارش مختصری  به معرفی ربات های SCARA  و نرم افزار MD.ADAMS  پرداخته شده و سپس با بکارگیری سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های نام برده توسط نرم افزار ADAMS/view و انجام چند مثال روشی حاصل شده است که به کمک آن می توان موتورهای ربات را طوری هدایت کرد که  بازوها ی ربات روی مسیر دلخاه و مورد نیاز کاربر با سرعت مشخص حرکت کنند و عملیات مورد نظر کاربر را انجام دهند . بدین منظور ابتدا به ساخت یک مدل ساده از ربات SCARA در نرم افزار ADAMS/viewپرداخته شده و سپس با اعمال سینماتیک مستقیم با حرکت دلخاه کاربر (با ذکر سه مثال) جداول داده های حاصل از وضعیت مفاصل مختلف ربات بر حسب زمان  ذخیره گردیده است .آنگاه با بکارگیری سینماتیک معکوس موتور های ربات مقید شده اند که بر اساس داده های حاصل از سینماتیک مستقیم حرکت کنند .  و به این ترتیب ربات مطابق میل کاربر حرکت خواهد کرد .

کلمات کلیدی :

                   ربات SCARA ، نرم افزار ADAMS ، سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس

ربات های  SCARA:

ربات های صنعتی از شگفتی های دنیای مهندسی هستند . در نظر بگیرید ربات در اندازه ییک انسان را که به سادگی توانایی حمل و جابجایی باری به وزن صد ها کیلوگرم را بهصورت بسیار سریع و با قابلیت تکرارپذیری بالا دارد . [ قابلیت تکرارپذیری عنوانیستکه به توانایی یک ربات در مراجعه مجدد به نقطه ای از قبل تعیین شده اطلاق می گردد] همچنین توانایی کار مدام و 24 ساعته در طی چندین سال و البته بی هیچ خطایی رانیز به قابلیت های فوق اضافه کنید . علی رغم امکان برنامه ریزی مجدد ربات ها ، دربسیاری از کاربرد ها ( بخصوص در صنعت خودرو ) تنها با یکبار برنامه ریزی ربات ، مدتها یک کار ثابت را از آن انتظار دارند .گونه ی اسکارا از متداول ترین انواع ربات ها در صنعت به شمار می آیند.

scara سرواژه ی کلمات

 selective compliance articulated assembly robot arm(ترجمه ی آن بهخوانند واگذار می شود) است.بازوی اسکارا دارای ساختار RRP می باشد . یعنی دارای سه مفصل می باشد که مفصلهای اول و دوم از نوع لولایی (دورانی) و مفصل سوم کشویی (خطی) می باشد . این سهمفصل دارای محورهای موازی (مطابق با شکل) می باشند . از مفاصل اول و دوم برای تعیینمختصات X و Y استفاده می شود و از مفصل سوم برای تعیین مختصات Z استفاده می شود . ربات اسکارا دارای قدرت مانور بسیاری در صفحه XY می باشد به همین علت کاملا مناسبمونتاژ کاری می باشد . از این ربات علاوه بر کار های مونتاژ در کارهای بلند کردن وقرار دادن ( جابه جایی جسمی از محلی به محل دیگر) نیز بهره برداری می شود .

اینیک نمونه بارز از ربات "بردار و بگذار" است و هنگامی که با یک سیستم بیناییترکیب می شود می تواند محصولات را از روی تسمه نقاله برداشته و بهداخل جعبه بسته بندی منتقل نماید ؛ البته با سرعتی بسیار بالا . ساختمان مفصل رباتبه آن اجازه می دهد تا نسبت به نیروهای وارده در صفحه افقی انعطاف پذیر ( یا نرم)باشند . اهمیت این موضوع در کاربرد هایی است که باید قطعات در مکان هایی بسیار تنگ، با دقت جاسازی شوند .ویژگی ربات اسکارا اتصال دو رابط لولایی پی در پی با محور های موازی ، شبیه دستانسان می باشد . به همین دلیل به آن هنرمند می گویند . این ویژگی به ربات این قدرترا می دهد که در مساحتی محدود ، باز و جمع ، شود . وبه سرعت خود را از نقطه ای بهنقطه ی دیگر برساند. ربات اسکارا تنها با یک پایه محکم شده و براینصب به جای کمی نیاز دارد و به راحتی آماده کار می شود.
نرم افزارکنترل آن به سینماتیک وارون (حرکت شناسی) و درون یابی خطی حرکت نیازمند است . نرمافزار هایی که با اسکارا فروخته می شود معمولا برای کاربر نهایی آسان است.

هم اکنون از ربات های اسکارا به خاطر این که سرعت زیادی دارند ، درمکان های تولیدی گوناگونی استفاده می شود . می توان گفت مناسب کاری می باشد که سرعتدر سه یا چهار محور نیاز دارد همچنین صرفه اقتصادی (کارکرد به پول) زیادی دارد .همچنین نوک ربات را که عملیات مورد نظر کاربر را انجام می دهد endeffector مینامند .

نرم افزار ADAMS/view  :

نرم افزار  ADAMS یا  Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System یکی از قوی ترین و شاید بی رقیب ترین نرم افزار های موجود در صنعت وحتی مراکز تحقیقی ,  می باشد . این نرم افزار حدود 25 سال پیش توسط  Ann Arbor پایه ریزی شد و توسط جمعی از نخبگان دانشگاه میشیگان به نگارش در آمد و تا به امروز توانسته است جایگاه قابل توجهی در صنعت بدست آورد . این نرم افزار با قابیلتهای بسیار متنوع و بالای خود , مهندسان را در ایجاد , آزمایش , بررسی , بهینه سازی طرحهای سیستمهای مکانیکی قبل از رسیدن به پیش ساخت فیزیکی یاری می کند. با بهره گیری از بخش های مختلف در نظر گرفته شده در این نرم افزار می توان با شبیه سازی حرکتی سیستم مکانیکی , تست سینماتیکی سیستم , اندازه گیری نیروهای وارد بر اتصالات و .... عمر قطعه در چرخه کاری را تعیین نموده و مکان دهی قطعات را بصورت بسیار دقیقی انجام داد. همچنین بررسی کنترل ارتعاش سیستم ها و امکان انجام تست ها برای قطعات قابل انعطاف منحصر به فرد این نرم افزار می باشد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

مقاله بررسی فرضیه ساخت ربات های هوشمند تر از انسان

اختصاصی از فی موو مقاله بررسی فرضیه ساخت ربات های هوشمند تر از انسان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : word (قابل ویرایش) تعداد صفحات : 8 صفحه

توضیح و مقدمه :

تصور کنید رباتی وجود دارد که می تواند در را بازکند، پریز برق را پیدا کند و با اتصال به آن خودش را شارژ کند. ویروس های کامپیوتری را تصور کنید که هیچ چیز جلودارشان نیست. به نظر می رسد اجرام فضایی که هنوز عده یی فکر می کنند به وسیله انسان هدایت می شوند، به زودی می توانند بدون نیاز به کنترل انسان آدم بکشند. عده یی از دانشمندان علوم کامپیوتر در عین حال که از پیشرفت های هوش مصنوعی متحیر شده اند، مشغول بحث در مورد این نکته هستند که آیا باید برای تحقیقاتی که ممکن است منجر به از دست دادن کنترل انسان بر ربات ها شود، حد و مرزی تعیین کرد یا خیر؟

نگرانی دانشمندان از این جهت است که پیشرفت های بیشتر در این زمینه منجر به اختلال های اجتماعی و پیامدهای ناگوار می شود. به طور مثال دانشمندان به تکنولوژی هایی از قبیل سیستم های پزشکی که قادر به برقراری رابطه انسانی با مریضان هستند، یا کرم ها و ویروس های کامپیوتری که به هیچ طریقی نمی توان آنها را نابود کرد و می توان گفت به مرحله پلیدی از هوش ماشینی دست پیدا کرده اند. دانشمندان علم کامپیوتر متفق القول موافق هستند تا تولد «هال» کامپیوتری که در فیلم 2001؛یک ادیسه فضایی کنترل سفینه را به دست گرفت، راه زیادی باقی مانده است. نگرانی دانشمندان بی دلیل نیست. آنها می گویند پیشرفت های تکنولوژی باعث از دست رفتن مشاغل بسیار زیادی در زمینه های مختلف و مجبور شدن بشر به فراگیری زندگی با ماشین که دائم در حال فراگیری رفتارهای انسان است، می شود و به این طریق نیروی کار دگرگون خواهد شد.

پژوهشگران برجسته کامپیوتر، هوش مصنوعی و رباتیک که در Asilomar Conference Grounds در کنفرانسی در کالیفرنیا شرکت کرده بودند، احتمال خلق یک سیستم ابر هوشمند مرکزی پیشرفته و این ایده را که اینترنت باعث پیدایش خودبه خودی هوش و فکر می شود، کنار گذاشتند. اما موافق بودند ربات های قاتل خودگردان یا وجود دارند یا به زودی خواهند آمد.

دانلود مقالات ISI تحقیقات مقدماتی از M3DITRACK3R: یک ربات پزشکی تلفن همراه برای شهروندان ارشد

اختصاصی از فی موو دانلود مقالات ISI تحقیقات مقدماتی از M3DITRACK3R: یک ربات پزشکی تلفن همراه برای شهروندان ارشد دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

موضوع فارسی : تحقیقات مقدماتی از M3DITRACK3R: یک ربات پزشکی انصراف تلفن همراه برای شهروندان ارشد

موضوع انگلیسی : A Preliminary Investigation of M3DITRACK3R : A Medicine Dispensing Mobile Robot for Senior Citizens 

تعداد صفحه : 7

فرمت فایل :pdf

سال انتشار : 2014

زبان مقاله : انگلیسی

چکیده

پزشکی در میان بیماران پایبندی حیاتی برای تضمین با توجه به اثربخشی درمان یک است. شکست را به یک
دوز داروی مناسب، در زمان مناسب باعث مشکلات جزئی برای تبدیل شدن به مراقبت های بهداشتی بدتر است. این
بسیار مشکل برای افراد مسن که مشکلات در پیگیری پزشکی خود. بنابراین، برای
این آدرس شماره، M3DITRACK3R، یک تلگراف پزشکی خودکار که آهنگ از دوز و مدت زمان نگه می دارد
بین هر مصرف، مستقل به بیمار حرکت و توزیع داروهای به بیمار است
ارائه شده است. این نمونه های ابتکاری قادر به تشخیص بیمار STI استفاده از فناوری سنجش است. تعداد لمسی شناسایی
توسط سنسور لمسی استفاده می شود برای تنظیم تعداد ساعت در هر حلقه. سپس M3 TRACK3R هدایت به پیدا کردن
بیمار با استفاده از سنسور مادون قرمز به انصراف از دوز مناسب دارو در زمان مناسب. این یک راه حل مناسب برای
مستقل زندگی شهروندان ارشد.

کلمات کلیدی: هوش مصنوعی؛ رباتیک. پزشکی تلگراف؛ ردیابی پزشکی

تحقیق برسی نانو ربات در علم پزشکی

اختصاصی از فی موو تحقیق برسی نانو ربات در علم پزشکی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تحقیق نانو ربات در علم پزشکی بصورت word در 13 صفحه،قابلیت تغییر دارد.

در آینده نانو ربات های هوشمند در مغز و بدن هر انسانی به تعداد زیاد وجود خواهند داشت و انسان را از ابتلا به انواع بیماری ها مصون می دارند حتی روند پیر شدن بشر را به تعویق می اندازند و نیز قدرت جسمانی و حافظه را تقویت می کنند. با استفاده از نانوتکنولوژی دستیابی به انرژی خورشیدی امکان پذیر خواهد شد. انرژی خورشیدی قابل تبدیل و استفاده به اشکال مختلف انرژی است و بشر را از منابع دیگر انرژی بی نیاز می کند. نانوربات ها ماشین های کوچکی هستند که برای انجام عملیاتی خاص و بعضا تکرارشونده با دقت بسیار بالا طراحی شده اند. نانو ‌ به معنی یک میلیاردم است. نانو ربات ها نه تنها قادر به تشخیص محل دقیق سرطان خواهند بود بلکه داروی مناسب برای از بین بردن سلول های سرطانی را تزریق می کنند.

دانلود پایان نامه ساخت و بررسی ربات تعقیب خط‎

اختصاصی از فی موو دانلود پایان نامه ساخت و بررسی ربات تعقیب خط‎ دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تعداد صفحات: 106

نوع فایل: PDF

قیمت: 4500 تومان

یک پایان نامه خوب در زمینه رباتها و ساخت آنها که شما را در سایر کارهای پژوهشی در این زمینه راهنمایی میکند

خلاصه:

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است. ساخت روبات از موضوعات بسیار جالب و آموزنده است که مجموعه اطلاعاتی از علوم مکانیک، الکترونیک، کامپیوتر(سخت افزار و نرم افزار) و هوش مصنوعی را در قالب یک وسیله هوشمند نمود عملی می بخشد . شاید ساخت تک تک اجزایی که در یک روبات به کار می رود (مانند مدار کنترلی، برنامه نرم افزاری، ارتباط با کامپیوتر، سنسورها، عملگرها، موتورها و بدنه ) کار چندان مشکلی نباشد، اما در کنار هم قرار دادن این اجزاء، تأمین ارتباط مناسب و بهینه، جبران سازی ضعفهای یک بلوک به کمک بلوکهای دیگر و در نهایت به وجود آوردن روباتی که تا چند روز پیش چیزی جز چند قطعه و بدنه و مدار نبود و حال به صورت موجوی هوشمند به حرکت درآمده و آنچه شما است ؛ آنچه انتظار می دستور می دهید را انجام می دهد، « مهندسی کامل » رود یک دانشجوی مهندسی در هر یک رشته ای (مکانیک، برق، کامپیوتر، صنایع و… ) قادر به انجام آن باشد. مطالب این نوشته با فرض اینکه خواننده از اصول ابتدایی مدارات منطقی، میکروکنترلرها و الکترونیک آگاه است به رشته تحریر درآمده است . اما اگر هر کدام از این مطالب را نمی دانید، به جای اینکه تا وقتی که واحد درسی آن را بگیرید، به خود استراحت بدهید ! تلاش کنید و با جستجو در منابع و پرسش از آنان که می دانند راه خود را بگشایید.

فهرست :

فصل اول : رباتها ، تاریخچه و انواع آنها

فصل دوم : کاربرد رباتها و اجزاء آنها

فصل سوم : ربات تعقیب خط

فصل چهارم : سخت افزار ربات تعقیب خط

فصل پنجم : نرم افزار ربات تعقیب خط

فصل ششم : مکانیک ربات تعقیب خط