فی موو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی موو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود مقاله مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام

اختصاصی از فی موو دانلود مقاله مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود مقاله مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام


دانلود مقاله مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام

 

مشخصات این فایل
عنوان: مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام
فرمت فایل : word( قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 21

این مقاله درمورد مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام می باشد.

خلاصه آنچه در مقاله مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام می خوانید :

دانشمندان اسلام و مفسران بزرگ قرآن راه‌های متفاوتی در حل تعارض علم و دین طی کرده‌اند، امّا مبانی معرفت‌شناختی آن را هنوز منقح نکرده‌اند. این نکته همواره در ذهن آنان در جولان بوده که علم (حقیقی) هیچ‌گاه با دین تعارض نخواهد داشت. ولی هیچ‌گاه دقیقاً روشن نساخته‌اند که در موارد بروز تعارض چه راهی را باید دقیقاً طی کرد. رشید رضا در تفسیر المنار این نکته را مطرح می‌کند که برخی از دشمنان اسلام گمان کرده‌اند که علوم و فنون عصری ـ از قبیل علوم طبیعی، فلکی، تاریخی ـ موضوع برخی از آیات را نقض کرده است و در پاسخ آنها می‌گوید:
اننا قد اطلعنا علی اقوالهم فی ذلک فألفینا ان بعضها جاء من سوء فهمهم او فهم بعضی المفسرین، و من جمود الفقهاء المقلدین، و بعضها من التحریف و التضلیل و قد رددنا نحن و غیرنا ما وقفنا علیه منها. (رشید رضا، بی‌تا: 9 ـ 208)
رشید رضا گرچه این قبیل موارد را ناشی از سوءفهم یا جمود فکری مقلّدین و یا تحریف می‌داند، ولی مکانیسم معرفت‌شناختی و یا مبانی فکری برای حلّ تعارض‌های مطرح شده را بیان نمی‌دارد. همچنین، نامبرده مانند بسیاری از مفسران یکی از وجوه اعجاز قرآن را در این حقیقت می‌داند که این کتاب آسمانی بسیاری از حقایق علمی را پیش از کشف آنها بیان کرده است. مثلاً آیة شریفة "و ارسلنا الریاح لواقح" به این حقیقت علمی اشاره دارد که برخی از ابرها باردارند و در آن باردار بودن ابرها به تلقیح حیوانات تشبیه شده است. این حقیقت را دانشمندان قرن‌ها بعد کشف کرده‌اند.
بسیاری از متفکران بر این نکته تأکید کرده‌اند میان علم حقیقی و دین تعارضی در کار نیست. این سخن گرچه راست است، ولی در مسئله تعارض علم و دین سودی نمی‌بخشد؛ چرا که این پرسش مطرح می‌شود که علم حقیقی چیست؟ آیا جز این است که قوانین حقیقی عالم که از خطا مصون‌اند علم حقیقی شمرده می‌شوند. سخن در مسئله مورد نظر هیچ‌گاه از علم حقیقی نیست، بلکه سخن از این است که پاره‌ای از نظریه‌های موفق در تاریخ علم ظهور کرده‌‌اند که به ظاهر با نصوص دینی ناسازگارند. این نظریه‌ها مشکلات علمی مختلفی را حل کرده‌اند و قدرت پیش‌بینی و حلّ مسئله دارند. اکنون دربارة این نظریه‌ها و ناسازگاری آنها با پاره‌ای از موارد چه باید گفت؟ آیا نصوص دینی را باید به‌ نحوی دیگر فهمید یا باید آن نظریه‌ها را نادرست دانست؟ یا نه، راه حل دیگری در کلمه است؟ بنابراین، همین علمی که بشر بدان دست یافته و توفیقاتی را که به کمک آن به‌دست آورده مورد بحث است. آیا این علم واقع‌نما نیست؟ اگر واقع‌نما است و درنتیجه علم حقیقی است، پس چگونه با نصوص دینی ناسازگار می‌افتد؟ و اگر واقع‌نما نیست چگونه توفیقاتی را نصیب بشر ساخته و توانسته مسایلی را حل کند و پیش‌بینی‌هایی را امکان‌پذیر سازد؟ خلاصه آنکه، رفتن به سراغ علم حقیقی در برابر علم فعلی مشکلی را حل نمی‌کند. مشکل اصلی به علم نوین و رایج و تعیین نسبت آن با دین مربوط می‌شود. این راه حل، درحقیقت، به جای حل مسئله صورت مسئله را پاک می‌کند.


گاهی هم برخی این ادعا را مطرح کرده‌اند که تمام علوم جدید را می‌توان از آیات قرآن و روایات استخراج کرد. بنابراین، علوم جدید کاملاً با اسلام توافق دارند. طرفداران این نظر می‌کوشند هر یافتة جدید علمی را از آیات استنباط کنند. برخی از آنها گفته‌اند که در قرآن 61 آیه در علم ریاضی و 64 آیه در علم فیزیک و 5 آیه در فیزیک هسته‌ای و 63 آیه دربارة نظریه نسبیت و 20 آیه در علم زمین‌شناسی و غیره آمده است. (صادق العظم، 1997: 35) بدون تردید، ممکن است ما در پاره‌ای موارد موّیدات و سازگاری‌هایی میان برخی از آیات و یافته‌های علمی جدید بیابیم، امّا نظریه استخراج علوم جدید از قرآن و سنت با مشکلاتی روبرو می‌شد. اوّلاً، تنها سخنی که در این‌باره می‌توان گفت، این است که ما فقط در پاره‌ای موارد تناسب و یا تأییدی میان دستاوردها و نظریه‌های علمی جدید و نصوص دینی را می‌یابیم، امّا هیچ‌گاه چنین توانایی را نداریم که همة حقایق علمی را از نصوص دینی بیرون بکشیم. بر فرض هم چنین چیزی ممکن باشد، ما آدمیان غیرمعصوم چنین توانایی نداریم. ثانیاً، سخن بر سر این است که برخی نظریه‌های علمی با ظاهر نصوص متعارض‌اند در این موارد چه باید گفت؟ این موارد نه‌تنها از نصوص دینی به دست نمی‌آید بلکه با آنها ناسازگارند.
راه‌حل دیگری را هم برخی از روشنفکران عرب مطرح کرده‌اند. آنها میان بُعد زمانی دین و بُعد ازلی و یا روحی آن فرق گذشته‌اند و گفته‌اند، که هرچه در نصوص دینی دربارة طبیعت و تاریخ و غیره آمده است در ذیل بُعد زمانی دین می‌گنجد و می‌توان همة آنها را به علم سپرد، امّا بُعد ازلی یا روحی دین ربطی به علم ندارد. بُعد ازلی مجال و قلمرو حقایق ازلی و امور غیبی و ایمان و تجربة عرفانی است. طرفداران این نظر می‌گویند که روش علمی و نیز معرفت علمی از محدودة طبیعت تجاوز نمی‌کنند و از این‌رو، ممکن نیست در دین که با ایمان مربوط است نه علم، از آنها بحث شود. به عبارت دیگر، آنها قایل‌اند که معرفت دینی با معرفت علمی از لحاظ نوع اختلاف دارند و درنتیجه، هرگاه می‌خواهیم معرفت علمی را بر دین تطبیق کنیم با تعارض‌هایی روبه‌رو می‌شویم. معرفت دینی از تجربه عرفانی ناشی می‌شود و با معرفت علمی که از تجربه و مشاهده علمی به دست می‌آید متفاوت است. معرفت علمی دو نوع معرفت‌اند که از مجاری متفاوتی به‌دست می‌آیند. گفته‌اند: این دیدگاه را نخستین بار علی عبدالرزاق در کتاب "الاسلام و اصول الحکم" مطرح کرده است. (همان: 47)
تفکیک بعد زمانی دین از بُعد ازلی و روحی آن نیز راه حلّ قانع‌کننده‌ای نیست. در نصوص دینی می‌بینیم که دربارة عالم طبیعت و تاریخ نیز مطالبی آمده است. آیا این مطالب نادرست‌اند؟ اگر نادرست‌اند چگونه در سخنان خدا یا پیامبر(ص) مثلاً راه یافته‌اند؟ تفکیک مذکور به این ادعا می‌انجامد که گزاره‌هایی از دین راجع به امور مذکور را باید نادرست دانست و مسئله را صرفاً به علوم تجربی و غیره احاله داد. درحقیقت، راه‌حل مذکور وجود تعارض را می‌پذیرد و عملاً گزاره‌های مورد نظر از دین را حذف می‌کنند. از این گذشته، گوهر دین را نمی‌توان تجربه عرفانی دانست؛ دین را نمی‌توان صرفاً در حالات و تجارب عرفانی خاصی خلاصه کرد. به‌نظر می‌رسد که طرفداران این نظر نه تصویر درستی از علم و معرفت علمی دارند و نه دقیقاً به سرشت دین و معرفت دینی پی برده‌اند.
برخی دیگر در حل تعارض گفته‌اند که در مواردی از قبیل تعارض مسئله خلقت با داروینیسم و غیره، امری قطعی با نظریه‌ای ظنی تعارض دارد. آیاتی که در این‌باره مثلاً‌ آمده‌اند قطعی‌اند و جای چون و چرا کردن در آنها و یا تأویل آنها وجود ندارد امّا نظریه‌های علمی از قبیل نظریه داروین ظنی‌اند؛ قطعی و یقینی نیستند و در جایی‌ که قطعی و ظنی در تعارض باشند، قطعی و یقینی بر ظنی مقدم می‌شود. این راه‌حل را که می‌توان راه‌حل "تقدم قطعی بر ظنی" نامید هم ناتمام است. این سخن درست است که در پاره‌ای از موارد ما با آیاتی سروکار داریم که تفسیرناپذیر و قطعی‌اند و نمی‌شود آنها را به‌نحو دیگری تفسیر و تأویل کرد. اما برداشتی که از کیفیت تعارض در کار است و راه حل فوق ناتمام است. به‌نظر می‌رسد که این پاسخ براساس الگوی علم اصول در حل تعارضات میان برخی ادلّه و روایات مطرح شده است و نمی‌توان آن را به تعارض علم و دین گسترش داد. نظریه‌های علمی هرچند ظنی‌اند،‌ ولی توفیقاتی هم دارند؛ مشکلات علمی را حل می‌کنند و ما را به پیش‌بینی‌هایی قادر می‌سازند. از این‌رو نمی‌توان آنها را از این جهت که ظنی‌اند و با امر قطعی تعارض پیدا کرده‌اند، بالکل نادرست دانست و کنار نهاد. این پاسخ تصویر درستی از نظریه‌های علمی و نحوة صدق و کذب آنها ندارد.


راه دیگری را هم برخی از روشنفکران ساختی‌گرایی (constructivist) در جهان اسلام مطرح کرده‌اند و می‌توان آن‌را راه حل "تفسیرپذیری مطلق نصوص دینی" نامید. به‌نظر آنها، متون دینی همواره تفسیرپذیرند؛ به این معنا که با آمدن نظریه‌ها و معارف جدید به فهمی جدید از نصوص دست می‌یابیم. بنابراین. نصوص دینی تفسیرپذیرند و با هر نظریه به رنگ همان نظریه درمی‌آیند. آنها ادعا کرده‌اند که فهم دین، عصری است؛ به این معنا که نصوص دینی خود صامت و بی‌رنگ‌اند و در هر عصری به رنگ نظریه‌ها و معارف آن عصر درمی‌آید. بنابراین، هرجا دیدیم آیه‌ای با یک نظریه علمی تعارض دارد باید آن را براساس آن نظریه تفسیر نماییم. پیش‌تر به این نکته اشاره کردیم که برای حل این مسئله باید به سرشت نظریه‌های علمی و نحوة واقع‌نمایی آنها نیز توجه کرد. مسئله علم و دین با رابطة علم و دین سروکار دارد. از این‌رو هم باید دین را به‌نحو درستی فهمید و نظریه‌ای مقبول درباب فهم دین داشت و هم به سرشت نظریه‌های علمی دقیقاً پی برد. این راه حل از هر دو جهت خطا است؛ هم نظریه‌ای آنتی‌رئالیستی و ساختی‌گرایانه از فهم دین دارد و هم تصویری روشن از نظریه‌های علمی ندارد؛‌ گویا به‌طور ضمنی پذیرفته است که نظریه‌های علمی واقع را تعریف می‌کنند، امّا روشن نساخته که چه نوع رئالیسمی را در این باب می‌پذیرد. آنگاه این پاسخ را پیش کشیده که باید نصوص دینی را براساس این نظریه‌ها تفسیر کرد. از این گذشته، همة آیات تفسیرپذیر نیستند و در مواردی که صریح یک آیه یا روایت با نظریه علمی تعارض می‌یابد، باید آن را به‌جای تفسیر حذف کرد. مثلاً صریح آیات با نظریة تکامل از این جهت که خلقت را ردّ می‌کند متعارض‌اند. بنابراین، با پذیرفتن نظریة تکامل باید این آیات را کنار گذاشت. خلاصه آنکه، نظریة تفسیرپذیری عملاً به حذف پاره‌ای از نصوص می‌انجامد نه تفسیر آنها. به نظر طرفداران نظریه تفسیرپذیری خود نصوص دینی صامت‌اند و با نظریه‌ها و معارف مقبول هیچ‌گاه تعارض نمی‌یابند؛ بلکه تفاسیر ما از آنها با نظریه‌ها در تعارض است. درحقیقت کتاب مقدس با نظریه گالیله تعارض نداشت، خود کتاب مقدس صامت است، بلکه ارباب کلیسا برپایه دستگاه زمین مرکزی بطلمیوس کتاب مقدس را فهمیدند و آنچه واقعاً با نظریة گالیله در تعارض بود دستگاه بطلمیوسی بود نه کتاب مقدس. کتاب مقدس را می‌توان براساس نظریه هر دو نظریه تفسیر کرد. صامت بودن نصوص دینی به این معناست که هیچ نظریه‌ای از خود نصوص استفاده نمی‌شود و نمی‌توان گفت این نظریه سازگارتر با نصوص دینی است تا آن نظریه. پیدا است که تفسیرپذیری بر عدم تعیّن معنای نص تکیه می‌زند. معنای متن نسبت به هر نظریه و معرفت برون‌دینی نامتعیّن است و از این‌رو می‌تواند از هریک از نظریه‌ها تعینی خاص بگیرد.
نظریة فوق با تاریخ هم همخوان نیست. برخی نظریه‌ها همواره برای نصوص دینی مشکل‌آفرین به‌نظر می‌رسند و هرگاه به تفسیر نصوص دینی روی می‌آوریم با شکست مواجه می‌شویم و یا می‌بینیم یک نظریه با نصوص دینی از نظریه‌های دیگر سازگارتر است. ترجیح یک نظریه در محکمة نصوص دینی به این معناست که نصوص دینی صامت نیستند و با نظریه‌های خاصی فقط همخوان‌اند. سرگذشت معرفت دینی همواره با رئالیسم همراه بوده است. عالمان دینی فهم‌ها و تفاسیر خود را به این معنا می‌فهمیدند که دین واقعی مستقل از فهم‌ها و تفاسیر آنها دارد و فهم‌ها و تفاسیر آنها توصیفی از آن واقع مستقل است. بر همین قیاس، دانشمندان معرفت علمی خود را از زاویة رئالیسم می‌سنجند و معنا می‌کنند: عالم خارج مستقل از دانشمند وجود دارد که او می‌خواهد با نظریه‌هایش آن را توصیف کند.
اهل کلیسا گالیه را متهم کردند که نظریه‌اش با ظاهر کتاب مقدس همخوان نیست. گالیله هم اعتقاد داشت که نظریه خورشید مرکزی کتاب مقدس را بهتر تفسیر می‌کند تا نظریة زمین مرکزی، هرچند که این تفسیر مقبول اهل کلیسا نیست. او دلیلی هم بر سازگاری نظریه‌اش با کتاب مقدس پیش کشید:
به عقیدة من مطمئن‌ترین و نزدیک‌ترین راه اثبات اینکه نظریه کوپرنیک [نظریة خورشید مرکزی] مخالف با کتاب مقدس نیست ارائه سلسله دلایلی است که صحیح است و خلاف آن را نمی‌توان ادعا کرد؛ بدین ترتیب چون حقایق نمی‌توانند مغایر یکدیگر باشند، این نظریه و کتاب مقدس باید با یکدیگر توافق کامل داشته باشند. (کوستلر، 1361، 541)
عبارت فوق پاسخ گالیله به بلارمین (Bellarmine) کاردینال مشهور و مشاور پاپ بود و چنانکه از آن پیدا است گالیله هم رئالیستی فکر می‌کرد و قایل بود که حقایق کتاب مقدس و حقایق علمی ممکن نیست با هم ناسازگار و مغایر باشند. به‌عبارت دیگر، گالیله با دلیلی پیشینی سازگاری و عدم مغایرت کتاب مقدس را با نظریه‌های علمی اثبات می‌کرد. لازم نیست که ما به خود کتاب مقدس و معنای تحت‌اللفظی آن رجوع کنیم تا ببینیم با نظریه علمی جدید سازگار است یا نه، بلکه چون کتاب طبیعت و کتاب مقدس هر دو نگارش آفرینندة جهان هستند باید با هم سازگار باشند. معرفت دینی کتاب مقدس را نشان می‌دهد و حقایق آن را برمی‌تابد و معرفت علمی حقایق جهان خارج را نشان می‌دهد و توصیف می‌کند. از سخنان گالیله تلویحاً این نکته به‌دست می‌آید که درباب معرفت علمی و نیز معرفت دینی رئالیست است.


ریچارد رورتی (Richard Rorty) فیلسوف پراگماتیست آمریکایی سخنی شنیدنی دربارة نزاع بلارمین و گالیله دارد. به نظر او، نزاع مذکور و پیروزی گالیله در این نزاع را نباید به نحو رئالیستی فهمید. گالیله از این جهت پیروز نشد که کپرنیک منعکس‌کننده واقع بود و عالم واقع را نشان می‌داد. همچنین، پیروزی گالیله بدین خاطر نبود که روش درست فهم طبیعت را کشف کرد، بلکه به‌نظر رورتی، تنها می‌توانیم بگوییم که گالیله واژگانی آفرید که از سر اتفاق کارآیی بهتری نسبت به واژگان دینی و متافیزیکی داشت. اگر به ادبیات نزاع گالیله و بلارمین در چند قرن گذشته بنگریم این طرز تلقی در کار است که گالیله مطلق بر حق و کلیسا مطلقاً بر خطا بود. این قرائت از نزاع مذکور در عصر روشنگری پایه‌ریزی شد و نوعی سیاه و سفیداندیشی بر آن حاکم بود که گالیله بر عقل تکیه می‌زد و کلیسا بر خرافات. لذا نزاع گالیله با کلیسا به نزاع عقل با خرافات تبدیل شد. بلارمین برای ردّ گالیله و نظریه کپرنیک به کتاب مقدس متوسل می‌شد. امّا طبق این قرائت، توسل بلارمین به کتاب مقدس غیرمعقول است؛ چراکه در بحثی صرفاً علمی مطالبی دینی را وارد می‌ساخت تا موضع کلیسا را در این نزاع اثبات کند. به‌عبارت دیگر، بلارمین ارزش‌هایی غیرعلمی را بر تعلقات علمی خالص تحمیل می‌کرد و از این‌رو، در فهم ویژگی‌های ممتاز معرفت علمی در مقابل ایمان دینی ناکام ماند. رورتی، در مقابل، خاطرنشان می‌سازد که تمایز میان موضوعات علمی و غیرعلمی خود، محصول تاریخ است. درحقیقت، پیش از اینکه گالیله و طرفدارانش این تمایز را به کار ببرند، اثری از آن در تاریخ نبوده است. این تمایز ـ به تعبیر من ـ نه وحی مطلق و نه انعکاسی از واقعیت بود، بلکه با زحمت زیاد در طی نزاع گالیله با کلیسا ساخته شد. اگر این تمایز بخشی از دیدگاه گالیله است نمی‌توان آن را برای اثبات این دیدگاه به کار گرفت. ما امروزه می‌گوییم بلارمین در توسل به کتاب مقدس، علم و دین را در هم ادغام و تلفیق کرده است و در این کار بر خطا بود، امّا این سخن بدین معنا نیست که ما بر حق‌ایم و بلارمین خطا کرده است، بلکه ما وارثان گالیله هستیم. چند صد سال است که به ما گفته‌اند تمایزی دقیق میان علم و دین، علم و سیاست، علم و هنر، علم و فلسفه و غیره وجود دارد و ما هم به این تمایزات وفادار مانده‌ایم، امّا وفاداری ما بدین خاطر نیست که دلیلی بر آنها داریم آنها معقول و یا عینی‌اند. به‌عبارت دیگر، گالیله این نزاع را بُرد و ما هم در فضای همان نتایجی سیر می‌کنیم که فلسفه نوین از این پیروزی گرفت. (Rorty, 1979: 328-331)
به نظر رورتی این میراث به ما آموخته است که علم بر خرافات تفوق دارد. همچنین، این میراث به ما آموخته است که دموکراسی بر تمامیت‌خواهی تفوق دارد و ما پایة عقلانی برای اثبات این تفوق نداریم؛ در هر مورد فقط می‌توانیم به تاریخ و به آن چیزی که واقعاً راست است تمسک کنیم. معرفت ما توصیف عالم واقع نیست و واقع را نشان نمی‌دهد. بر طبق رئالیسم انتقادی هم معرفت علمی و هم معرفت دینی توصیفی است؛ ما واقعی راهی به عالم واقع و واقع دین داریم. پیروزی گالیله هم واقعاً از این جهت بود که نظریه‌‌ای راست پیش کشید. نظریه‌های موفق و حاصلخیز ما در زمینه‌های متفاوت ریشه در عقلانیت ما دارند و عینی‌‌اند. اگر نظریه گالیله و کپرنیک کارآیی بهتری داشت است حتماً واقع‌نما بوده و بهره‌ای از حقیقت داشته است.
حل تعارض علم و دین، معرفت‌شناسی منقح و پرتوانی درباب نظریه‌های علمی و معرفت‌ دینی می‌طلبد. راه‌حل‌هایی که برشمردیم یا معرفت‌شناسی پرتوانی درباب معرفت دینی نداشتند و یا علم‌شناسی دقیق و معرفت‌شناسی قابل قبولی درباب نظریه‌های علمی نداشتند و از این‌رو نمی‌توانستند این مسئله را حل کنند. مثلاً راه‌حل "تعارض قطعی با ظنی" علم‌شناسی نیرومند و معرفت‌شناسی پرتوانی درباب نظریه‌های علمی ندارد. گویا ظنی بودن نظریه‌های علمی را عملاً به معنای نادرست بودن آنها می‌گیرد و هنوز این معما باقی می‌ماند که اگر این نظریه‌ها ظنی و نادرست‌اند و از آنجا که با اموری قطعی تعارض پیدا کرده‌اند به نادرست بودن آنها پی برده‌‌ایم و پس چرا این همه توفیق یافته‌اند و در سنت علم رسوخ کرده‌اند؟ آیا سرّ بقای آنها دروغ بودنشان است یا صرفاً به این خاطر که دانشمندان آنها را پسندیده‌اند در صحنة علم رسمی باقی مانده‌‌اند؟ بقای آنها برپایه چه نوع عقلانیتی استوار شده است؟


راه‌حل‌ تفسیرپذیری هم نه معرفت‌شناسی موفقی درباب نظریه‌های علمی دارد و نه معرفت‌شناسی دینی پرتوانی دارد. تفسیرپذیری مطلق نصوص دینی برپایه معرفت‌شناسی ساختی‌گرا استوار شده است؛ نه نوعی رئالیسم متین و قابل دفاع. علم‌شناسی آنها هم بیش‌تر جای تأمل دارد. آنها وقتی از تفسیرپذیری دفاع می‌کنند چنین گمان می‌کنند که نظریه‌های علمی به‌معنای تحت‌اللفظی راست‌اند و هر عنصری از آنها تماماً حقیقی و واقع‌نما است. از این‌رو هیچ سخنی درباب نظریه‌های علمی نباید گفت و آنها را باید به معنای تحت‌اللفظی کلمه پذیرفت؛ فقط باید سراغ نصوص دینی رفت و هرچه مخالف به نظر می‌رسد براساس این نظریه‌ها تفسیر و تأویل کرد. این راه‌حل، بدون توجه به سرشت نظریه‌های علمی یکسره سراغ نصوص دینی می‌رود و مشکل تعارض را فقط در ناحیه این نصوص و با تفسیر آنها فیصله می‌دهد.
آنها هر دو قایل بودند که نظریه‌های علمی صرفاً ابزارهایی مفیدند. برخی تلاش کرده‌اند مشکل تعارض علم و دین را با توسل به ابزارانگاری حل کنند. این راه‌حل هم راه‌حلی رئالیستی نیست و نظریه‌های علمی را واقع‌نما نمی‌داند. شکست ابزارانگاری در پرتو ظهور رئالیسم علمی به‌طور طبیعی این پیامد را هم به‌دنبال داشت که با توسل به ابزارانگاری نمی‌توان مشکل تعارض مذکور را حل و باید سراغ معرفت‌شناسی و علم‌شناسی مناسبی رفت.
این نکته شایان توجه است که خود دوئم فرد مؤمنی به مسیحیت بود و با اعتقاد به ابزارانگاری مشکل تعارض را حل نمی‌کرد. برخی به خطا گمان کرده‌اند که دوئم با ابزارانگاریش می‌خواست ایمان‌اش به مسیحیت را نجات دهد. آنها گفته‌اند:
پیر دوئم، فیلسوف علم و فیزیکدان قرن نوزدهم و بیستم فرانسه، بر گالیله طعن می‌زد که چرا با کلیسا درافتاد، اگر گالیله فیزیک آسمان و زمین را ابزاری و غیرواقع‌نما می‌انگاشت تعارض از بن برکنده می‌شد... (سروش، 1374: 219)
و نیز در جای دیگر به طور صریح آمده است:
از پیر دوئم فیلسوف و فیزیکدان فرانسوی آوردیم که فرضیات علمی را، ابزارهایی برای تنظیم حوادث می‌دانست و علم خود را صریحاً پوزیتیویستیک می‌شمرد و بروز تعارض میان کلیسا و گالیله را امری اجتناب‌ناپذیر می‌یافت و بر آن بود که اگر گالیله به ابزاری بودن نظریة کپرنیک وقوف و اعتقاد داشت، آن نزاع بی‌حاصل را دامن نمی‌زد و چندان رسوایی و دشواری به‌بار نمی‌آورد. به‌عبارت دیگر، دوئم دینداری خود را با نظریة معرفت‌شناسی خاصی هماهنگ کرده بود و بدون این هماهنگی، نمی‌توانست به ظاهر کتاب دینی ملتزم بماند و آن نظریه این بود که فرضیات علمی بهره‌ای از واقع‌نمایی ندارند و شیوه‌‌هایی هستند برای سامان دادن به حوادث و به رشته کشیدن و محاسبه‌پذیری آنها. (همان: 230 ـ 229)
جالب توجه اینکه برخی در زمان خود دوئم گمان بردند که او ابزارانگاری را به خاطر نجات دادن مسیحیت طرح کرده است، ولی راه حل دوئم برای تعارض مذکور این بود که قلمرو مابعدالطبیعه از قلمرو علم جدا است و دین به قلمرو مابعدالطبیعه تعلّق دارد. این دو قلمرو کاملاً از هم جدایند و هیچ دادوستدی با همدیگر ندارند. بنابراین، هیچگاه با همدیگر تعارض هم نخواهند داشت. چراکه تعارض درصورتی رخ می‌دهد که قلمرو هر دو یکی باشد. راه حل دوئم موافق طبع کلیسای کاتولیک هم نیفتاد. زیرا این کلیسا تعالیم دینی مسیحیت را بر فلسفة آکویناس مبنی می‌کرد و تلاش می‌کرد آن‌را با علم جدید آشتی دهد، نه اینکه قلمرو مابعدالطبیعه را از قلمرو علم جدا کند. (گیلیس 1381،‌8 ـ 236)
نظر دوئم در این باب قابل مقایسه با نظر ویتگنشتاین در "رساله منطقی، فلسفی" است. ویتگنشتاین در رساله (که به ویتگنشتاین اول شهره یافته است) میان علم و مابعدالطبیعه تمایز قایل بود و اولی را معنادار و دوّمی را بی‌معنا می‌دانست. باورهای دینی هم به قلمرو مابعدالطبیعه تعلق دارند و بنابراین، معنادار نیستند هرچند که بتوانیم با تجربه عرفانی به حقیقت آنها پی ببریم، ولی نمی‌توانیم این باورها را به‌صورت زبان معناداری دربیاوریم. وجه اشتراک نظر دوئم با نظر ویتگنشتاین این بود که هردو، قلمروی علم و قلمروی مابعدالطبیعه را جدا می‌دانستند و باز، هر دو دین را به قلمروی مابعدالطبیعه متعلق می‌دانستند. ولی از این جهت اختلاف نظر دارند که ویتگنشتاین (در رساله) مابعدالطبیعه و دین را بی‌معنا می‌دانست و تنها از طریق عرفان فهم آن را امکان‌پذیر می‌دانست، ولی دوئم قایل بود که مابعدالطبیعه و علم با معنا هستند. (همان) همچنین، از سخنان ویتگنشتاین در پژوهش‌های فلسفی (که به ویتگنشتاین دوم مشهور شده است) چنین برمی‌آید که علم و دین، هریک بازی‌های زبانی مستقلی هستند و هریک از این بازی‌ها قلمروی مستقل و قواعدی خاص خود را دارند. این نظر اخیر هم باز مشابهتی با نظر دوئم دارد که قایل به تفکیک قلمروها است. درحقیقت، علم و دین دو بازی زبانی مستقل می‌شوند که قلمروی کاملاً مجزا دارند. ولی دیگر بازی زبانی دین (همانند رساله) بی‌معنا تلقی نمی‌شود.
جدایی قلمروی علم و دین، دیدگاه قابل دفاعی نیست و برخی موارد آنها با همدیگر داد و ستدی دارند. مثلاً در آیاتی که ناظر به عالم طبیعت‌اند به وضوح دین در محدودة علوم طبیعی سخن می‌گوید و ادّعایی مطرح می‌کند که در قلمروی آنها می‌گنجد. بنا به پذیرش رئالیسم درباب معرفت علمی و معرفت دینی تداخل و یا انطباق علم و دین لااقل در برخی موارد امکان‌پذیر است. هر دو می‌توانند ادعاهایی دربارة عالم واقع داشته باشند و ادعاهای آنها معنادار باشد و نیز این ادعاها بهره‌ای از حقیقت داشته باشند؛ و حتی در نصوص دینی به ادعاهایی دربارة عالم طبیعت و نحوه آفرینش جهان و انسان و غیره برمی‌خوریم، این ادعاها را باید به همان صورتی که هستند توصیفی در نظر گرفت و راجع به جهان و انسان و طبیعت دانست. خلاصه آنکه، از پیش نمی‌توان قلمروی دین را از قلمروی علم جدا دانست. اگر در نصوص دینی ادّعاهایی راجع به عالم طبیعت مثلاً ببینیم در این موارد با قلمروی علم سروکار دارد و اگر ادعاهایی دربارة عالم ماورای طبیعت مثلاً دیدیم در این موارد قلمروی دین از قلمروی علم جدا می‌شود و در همة این موارد، دین ادعاهایی معنادار را مطرح می‌کند.


دین و علم، هریک روزنه‌هایی به واقعیت‌اند و چه‌بسا در مواردی به واقعیتی واحد اشاره کنند. دین می‌تواند دربارة‌ سطوح متفاوت واقع سخن بگوید، همان‌طوری ‌که علم هم می‌تواند دربارة سطوح مختلف واقع سخن بگوید. با این تفاوت که علم تنها دربارة سطوح متفاوت واقع جهان طبیعت ـ اعم از مشاهدتی و نظری ـ سخن می‌گوید، امّا دین تنها به سطوح متفاومت جهان طبیعت نظر نمی‌افکند و دربارة واقع متافیزیکی و ماورای طبیعی نیز بر عالم حقایقی را پیش می‌کشد. از این‌رو، دین روزنه‌ای به سطوح متعدد واقع طبیعی و ماورای طبیعی است و علم تنها روزنه‌ای به سطوح واقع جهان طبیعت است. این روزنه‌ها در قلمروی خاص بر هم انطباق می‌یابند. دین تنها روزنه‌ای به عالم ماورای طبیعت نیست تا قلمروی آن با قلمروی دین متفاوت باشد بلکه دین آنجا که از عالم طبیعت سخن می‌گوید در قلمروی علوم طبیعی هم پای می‌گذارد. تفاوت علم و دین را نه در قلمرو، بلکه باید در زمینه‌های دیگری جست.
از جمله تفاوت‌های علم و دین، تفاوت در روش و نیز تفاوت در هدف است. علم هدفی خاص را دنبال می‌کند و دین، هدفی دیگر را. هدف علم شناخت قوانین طبیعت و راه یافتن به اسرار آن است، امّا هدف دین سعادت نهایی آدمی است، بنابراین، دین وقتی به طبیعت هم می‌پردازد، در چارچوبی وسیع به آن نگاه می‌کند رابطة خدا و انسان و طبیعت چارچوب وسیعی است که دین از آن سخن می‌گوید. امّا هدف علم در مقابل، شناخت اسرار جهان طبیعت برای چیره شدن بر آن است. علم با رابطة آدمی با طبیعت سروکار دارد. دانشمند می‌خواهد طبیعت و اسرار آن را بیابد؛ به نیروهای نهفته در آن راه بیابد و آنها را به مهار بکشد و رام کند. چارچوبی که علم در آن سخن می‌گوید بسیار محدودتر از چارچوبی است که دین در آن سخن می‌گوید و هریک از دو چارچوب روش‌های خاص خود را دارد.
بهتر است نکات مهمی را که تاکنون مطرح کرده‌ایم به اجمال بیان کنیم:
(1) معرفت علمی و معرفت دینی هر دو توصیفی‌اند و دیندار باید درباب هر دو واقع‌‌گرا باشد.
(2) در برخی موارد، قلمروی که این دو نع معرفت توصیف می‌کنند منطبق بر هم است.
(3) برای حل مسئله تعارض علم و دین باید معرفت‌شناسی پرتوانی در هر دو زمینه داشت. راه حل‌های موجود یا معرفت‌شناسی موفقی در زمینة معرفت دینی و یا در زمینة معرفت علمی و یا هر دو ندارند.
عجیب‌تر اینکه برخی مرحوم علامه طباطبایی را هم متهم به ابزارانگاری کرده‌اند و گفته‌‌اند وی مسئله داروینیسم را از این راه حل کرده است. سخن مرحوم علامه هم در تفسیر المیزان این است که از آیات قرآن چنین استفاده می‌شود که همة آدمیان از نسل حضرت آدم و حوا هستند. ایشان در ادامه سخن برخی از قایلان به نظریه تکامل را نقل کرده‌اند که چگونه زمین در ابتدا قطعه‌ای از خورشید بود و آنگاه از آن جدا شد و سپس تدریجاً سرد شد و باران بر آن بارید و گیاهان و حیوانات بر روی زمین یافت شدند. و در ادامه حیوانات تدریجاً تکامل پیدا کردند. به نظر ایشان، آنها این فرضیه را برای توجیه خواص و آثار این انواع جانداران مطرح کرده‌‌اند بی‌آنکه دلیلی ارائه دهند که آن را اثبات کند و رقیب‌اش را نفی کند و کاملاً ممکن است که این انواع به‌ صورت متباین خلق شده باشند و تغییر و تحول در حالات و خواص آنان رخ داده باشد، نه در ذات آنها. داروین و دیگران در هیچ تجربه‌ای ندیده‌اند که نوعی به نوع دیگر؛ مثلاً میمون به انسان متحول شود؛ بلکه آنها همواره تحول را در این آثار و خواص مشاهده کرده‌اند. (علامه طباطبایی، ج 4، 4 ـ 143)
سخن فوق هم نهایتاً به این نکته برمی‌گردد که نظریه داروین تنها در محدودة خواص و آثار انواع می‌تواند قابل قبول باشد و تحول در ذات انواع عنصری قابل حذف از این نظریه است. داروین هم دلیلی قطعی بر این تحول ندارد.
از سخنان فوق این برداشت نادرست شده است که ایشان هم برای حفظ ظاهر کتاب در پاره‌ای از آرای تفسیری، برخی از فرضیات علمی را ابزاری شمرده‌اند و از این‌رو قبول ابزارانگاری در باب نظریه‌های علمی را به ایشان نسبت داده‌اند. (سروش، 1374: 230) این برداشت هم نوعی پیش‌داوری و کج‌فهمی از سخنان علامه است. علامه طباطبایی یک رئالیست بود و سخنان او را باید در محدودة رئالیسم فهمید. معلوم نیست از کجای سخنان علامه ابزارانگاری استفاده می‌شود و آیا صرفاً اعتقاد به اینکه گوشه‌ای از یک نظریه غیرمستدل و قابل حذف است، چنین استفاده می‌شود که آن نظریه بالکل توصیفی نیست و صرفاً ابزاری مفید است،‌ یا می‌توان گوشه‌ای از آن را کنار نهاد و در عین حال آن را توصیفی دانست.
توضیحی بیشتر دربارة نظریه تکاملی داروین می‌تواند ابعاد تازه‌ای از سخن فوق را روشن کند. این نظریه یکی از جنجال‌آفرین‌ترین نظریه‌ها در صحنه علم و دین بوده است. ذهن داروین دائماً به دنبال یافتن پاسخی برای تعدادی از مجهولات بود و می‌خواست نظریه جامعی برای حل آنها بیابد. تعدادی از این مجهول‌ها عبارت‌اند از: جاندارانی که قسمت اعظم زمین را اشغال کرده از کجا و چگونه به‌وجود آمده‌‌اند؟ به چه دلیل برخی منقرض گشته و عده‌ای دیگر جانشین آنها گردیده‌اند؟ چرا جانوران و گیاهان امروزی اعقاب جانوران و گیاهانی نیستند که فسیل آنها در دست است؟ چرا میان انواع مختلف یک جنس جاندار شباهت تامی وجود دارد؟ آیا به‌راستی هریک از انواع جانداران مستقلاً خلق شده‌‌اند یا اینکه همه از انواع محدودی اشتقاق یافته‌‌اند؟ داروین برای حل این مجهولات به پرورش جانوران و گیاهان و آمیختن انواع مختلف و نژادهای گوناگون پرداخت. به نظر او کلید این معماها مغالطة طرز به‌وجود آمدن نژادهای جانوران و گیاهان به دست انسان بود.
پرورش‌دهندگان گیاهان و حیوانات از قابلیت تغییر گیاهان و جانوران با دخالت امر وراثت استفاده می‌کنند. مثلاً تخم‌هایی که از گیاهی حاصل می‌شوند یا اولادی که از جانوری نتیجه می‌گردند کمابیش با یکدیگر اختلاف دارند. در برخی از آنها پاره‌ای از صفات و ویژگی‌ها وجود دارند که در بقیه وجود ندارند. کشاورزان و پرورش‌دهندگان جانوران معمولاً به ویژگی‌های ارثی اهمیت قایل می‌شوند که به نظر آنها مفیدند و حیوانات و گیاهانی را که آن ویژگی‌ها را دارند از دیگران جدا می‌سازند و به تکثیر و ازدیاد آنها همت می‌گمارند. درنتیجه، با این روش، ویژگی‌های مورد نظر نسل به نسل انتقال می‌یابد و بیشتر می‌شود. داروین این عمل را انتخاب مصنوعی (artificial selection) نامید؛ زیرا با دست انسان صورت می‌گیرد. این پرسش در ذهن داروین مدام تکرار می‌شد که آیا منشأ انواع نزدیک و مشابه در طبیعت یکی است؟‌ آیا انواع طبیعی با همان روشی به وجود می‌آیند که نژادهای اهلی تشکیل می‌‌گردند؟
آشنا شدن با نظریه مالتوس (T.R. Malthus) نیروی خلاقیت داروین را به کار انداخت. مالتوس اقتصاددان انگلیسی در کتاب "رساله‌ای دربارة جمعیت" نوشته بود که جمعیت کرة زمین به‌صورت تصاعد هندسی افزایش می‌یابد و حال آنکه مواد غذایی مورد نیاز آدمی، نمی‌تواند به آن درجه و بیش از تصاعد عددی افزایش نمی‌یابد. بنابراین، میان رشد جمعیت و منابع غذایی تناسبی در کار نیست و عدة کثیری از آدمیان از بین می‌روند. مالتوس برای جلوگیری از افزایش جمعیت دو دسته عوامل را می‌شناسد: اوّل عوامل سلبی؛ یعنی محروم ساختن عده‌ای از زاد و ولد، و دوم عوامل تخریبی از قبیل جنگ‌ها، بیماری‌ها و غیره. داروین نظریه مالتوس را دربارة عالم جانداران نیز صادق دانست و به این نتیجه رسید که وقتی تعداد افراد جانداران زیاد می‌شود، افرادی از میان می‌روند که برای به دست آوردن غذا وضعی نامساعد داشته باشند. به عبارت دیگر، هر وقت که مقدار غذای موجود کاهش یابد، طبیعت آنها را که باید باقی بمانند انتخاب می‌کند. پس به روش انتخاب طبیعی (natural selection) جانداران تنوع می‌یابند. جانداران برای ادامة حیات خود با رقبا و عوامل ناسازگار در کوشش دایم‌‌اند. این تنازع بقا در طبیعت، عامل اصلی انتخاب جانوران واجد ویژگی‌های ممتاز برای بقا و تکثیر است. نتیجة بقا انتخاب طبیعی است. انتخاب طبیعی مانند انتخاب مصنوعی، جانداران واجد ویژگی‌های ممتاز و مفید را محفوظ نگه می‌دارد. بنابراین، نظریه مالتوس، تنازع بقا را تبیین می‌کرد و تنازع بقا، انتخاب طبیعی را و آن هم تحول و تکامل جاندارن و اموری از قبیل را تبیین می‌‌کرد.
.......
 
منابع
رشید رضا، محمد، تفسیر المنار، ج 1، صص 9 ـ 208، ط دوم، بیروت.
سروش، عبدالکریم. قبض و بسط تئوریک شریعت، ص 219. موسسه فرهنگی صراط، چاپ چهارم (1374)
صادق العظم، نقد الفکر الدینی. بیروت، دارالطبعه (1977)
طباطبایی، محمدحسین. تفسیر المیزان، بیروت (1974)
کوستلر، آرتور، خوابگردها، ترجمة منوچهر روحانی، چاپ دوم، شرکت سهامی کتاب‌های جیبی، (تهران: 1361).
گیلیس، دانالد، فلسفة علم در قرن بیستم، ترجمة حسن میانداری، سمت و موسسه فرهنگی طه (1381).
مطهری، مرتضی. مجموعه آثار، ج 4، چاپ ششم، انتشارات صدرا.
Evolutionary Epistemology, Rationality, and the Sociology of Science. Ed. By Radintzky and Bartley, Open Court Publishing Company (1993(
O'Hear, Anthony, Karl Popper, Routledge, (1980(
Rorty, Richard. Philosophy and the Mirror of Nature, Princeton University Press, 1979.
منبع: سایت - باشگاه اندیشه - به نقل از فصلنامه ذهن، شماره 21 و 22


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام

مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام

اختصاصی از فی موو مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام


مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام

مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام

21 صفحه

در جهان اسلام راه حل‌های بسیار متفاوتی نسبت به مسئلة ارتباط علم و دین مطرح شده است. این مقاله، برخی از دیدگاه‌های مطرح در میان متفکران مسلمان را بیان کرده و به ارزیابی آنها پرداخته است. برخی از این راه حل‌ها عبارت‌اند از: استخراج‌پذیری علوم از نصوص دینی، تفکیک بُعد ازلی و بُعد روحی، تقدم یقینی بر ظنّی، تفسیرپذیری مطلق نصوص دینی، ابزارانگاری. نگارنده به ارزیابی این راه‌حل‌ها پرداخته است و اعتقاد دارد که برای حل این مسئله هم باید نظریة پرتوانی درباب فهم نصوص دینی و هم علم‌شناسی و معرفت‌شناسی علم منقح در دست داشت. از این گذشته، نگارنده معتقد است که نظریه‌های علمی را نباید توصیف تحت‌اللفظی عالم واقع دانست.


دانلود با لینک مستقیم


مسئلة ارتباط علم و دین در جهان اسلام

طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

اختصاصی از فی موو طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر


طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

 

 

 

 

 

 

 

پایان نامه دکترا  (دانشکده برق  – گروه کنترل )

طراحی کنترل برای روباتها از اوایل دهه ۱۹۷۰ توجه مهندسان کنترل را به خود جلب کرد و کم‌کم روباتها در کاربردهای متنوعی مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهای چند‌محوره در کاربردهای مختلف فضایی، صنعتی و غیره به کار گرفته شده‌اند که اغلب با کنترلگرهای متداول مانند PID کار می‌کنند و می‌توان ادعا کرد که مسئلة کنترل مکان برای روباتهای صلب امروزه به طور مناسبی فهمیده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جایگزینی روباتهای متداول با روباتهای جدید که کوچکتر، سبکتر، سریعتر و باهوشتر هستند دیگر کنترلگرهای متداول پاسخ مناسبی به نیازهای کنترلی روباتها نداده و مسائل جدیدی در مهندسی کنترل رخ می‌نماید. می‌توان نشان داد که در اغلب کاربردهای جدید مانند روباتهای پیشرفتة فضایی، روباتهای خدمتکار، سیستم‌های پس‌خورانندة نیرو ، دستها و بازوهای ماهر روباتیکی [ ] و ریزروباتها ، مسئلة مشترک اصلی برای کنترل روباتها «کشسانی مفاصل» است. در اغلب موارد، کشسانی نتیجة ذاتی القا شده از طرف ساختار روبات می‌باشد؛ اما در مواردی نیز کشسانی عمداً به روبات اضافه می‌شود. تا چندی پیش رویکرد طراحی روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و این رویکرد نه به خاطر نارسایی روباتهای کشسان، بلکه به خاطر سادگی کنترل در روباتهای صلب اتخاذ می‌شد [ ، و ]؛ اما امروزه این رویکرد کمرنگ شده است زیرا در واقع صلب بودن و کشسانی هر کدام مزیتهای خود را دارند. در عملگرهای صلب پهنای باند بالایی برای اعمال نیرو وجود دارد که کنترل را ساده می‌کند؛ از طرف دیگر اگر از عملگرهای کشسان استفاده شود کنترل نیروی پایدار و کم‌نویز به علاوة ایجاد ایمنی در تعامل با اشیای خارجی و برخوردهای اتفاقی را خواهیم داشت [ و ].
منشأ ایجاد کشسانی در مفاصل، اغلب سیستم انتقال توان می‌باشد اگر در آن از عناصری مانند ‌هارمونیک‌درایو، تسمه (مانند روبات RTX [ ]) یا محورهای بلند [ ] استفاده شده باشد. علاوه بر سیستم انتقال توان، حسگرهای گشتاور و یا برخی عملگرها [۶، ۷، ] نیز می‌توانند منشأ کشسانی ‌باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهای کشسان‌مفصل (FJR) منشأ ایجاد کشسانی ‌هارمونیک‌درایو است (مثلاً در بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی (شکل ‏۱ ۱)، دست روباتیکی ساخته شده در مرکز فضایی آلمان (شکل ‏۱ ۲) و روبات صنعتی GE-P50 [ ]) و دیگر موارد ذکر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ‌ می‌نمایند. (برای آشنایی عمومی با ‌هارمونیک‌درایو به مرجع [ ] رجوع نمایید).

 

فهرست مطالب
فهرست مطالب    ‌أ
فهرست اشکال    ‌د
فهرست جداول    ‌ز
۱-    مقدمه    
۱-۱-    جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل    
۱-۲-    مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۱-۳-    کنترل با وجود محدودیت دامنه    
۱-۴-    نوآوریهای این پژوهش    
۱-۵-    نمای کلی رساله    
۲-    مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها    
۲-۱-    کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۲-۱-۱-    پژوهش‌های اولیه    
۲-۱-۲-    ادامة خط اولیه    
۲-۱-۳-    ارتقای مدل    
۲-۱-۴-    پیشنهادات مختلف برای کنترل    
۲-۱-۵-    کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها    
۲-۱-۶-    کنترل تطبیقی    
۲-۱-۷-    کنترل مقاوم و پایداری    
۲-۱-۸-    پیاده‌سازی عملی    
۲-۱-۹-    جمعبندی و بیان چالشها    
۲-۲-    مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن    
۲-۲-۱-    مشکلات ناشی از اشباع    
۲-۲-۲-    روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع    
۲-۲-۳-    روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع    
۲-۲-۴-    روشهای تعدیلی    
۲-۲-۵-    مسئلة اشباع در روباتها    
۳-    حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر    
۳-۱-    بیان مسئله    
۳-۲-    معرفی روش    
۳-۳-    مزایای روش پیشنهادی    
۳-۴-    استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی    
۳-۴-۱-    سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی    
۳-۴-۲-    سیستم دارای تأخیر    
۳-۵-    نکات عملی در طراحی    
۴-    مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن    
۴-۱-    مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل    
۴-۱-۱-    کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها    
۴-۲-    استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR    
۴-۳-    بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی    
۴-۴-    اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر»    
۴-۴-۱-    پایداری زیر سیستم تند    
۴-۴-۲-    لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری    
۴-۴-۳-    اثبات پایداری سیستم کامل    
۵-    نگاه دوم: روشهای بهینة H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR    
۵-۱-    طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط    
۵-۲-    طراحی با رویکرد H2 /H    
۵-۳-    بررسی کارایی روشهای ارائه شده    
۶-    پیاده‌سازی عملی    
۶-۱-    معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده    
۶-۱-۱-    سخت‌افزار الکترومکانیکی    
۶-۱-۲-    نرم‌افزار    
۶-۲-    مدل پارامتریک سیستم    
۶-۳-    تخمین پارامترهای سیستم    
۶-۴-    نتایج پیاده‌سازی    
۶-۴-۱-    کنترل ترکیبی    
۶-۴-۲-    کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی    
۷-    نتایج و تحقیقات آتی    
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره    
پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI    
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB    
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر    
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها    
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی    
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی    
مقالات استخراج شده از این پژوهش    
مراجع    
 
فهرست اشکال
شکل ‏۱ ۱- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی    
شکل ‏۱ ۲- دست ۴ انگشتی DLR و  میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن   
شکل ‏۲ ۱- ساختار ارائه شده در مقالة [۱۰۸] برای مقابله با اشباع    
شکل ‏۳ ۱- سیستم حلقه بسته    
شکل ‏۳ ۲- ساختار حلقه بسته با حضور حلقة ناظر    
شکل ‏۳ ۳- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنة سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۴- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۵- تعریف متغیرهای زبانی برای بهرة ضرب شده در خطا    
شکل ‏۳ ۶- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده    
شکل ‏۳ ۷- خروجیها در حالت Sat    
شکل ‏۳ ۸- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۹- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۱۰- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz    
شکل ‏۳ ۱۱- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة ۵/۰    
شکل ‏۳ ۱۲- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة ۷/۰    
شکل ‏۳ ۱۳- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة ۹/۰   
شکل ‏۳ ۱۴-  مقدار بهرة اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنة ۹/۰    
شکل ‏۳ ۱۵- اثر حلقة ناظر بر دامنة کنترل برای ورودی مرجع با دامنة ۹/۰    
شکل ‏۴ ۱- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی    
شکل ‏۴ ۲- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR    
شکل ‏۴ ۳- نحوة استفاده از حلقة ناظر برای FJR    
شکل ‏۴ ۴- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر    
شکل ‏۴ ۵- ناپایداری ناشی از اشباع با کران  = ۸۳۰ در حالت Sat    
شکل ‏۴ ۶- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة  = ۸۳۰    
شکل ‏۴ ۷- مقدار  در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة  = ۸۳۰    
شکل ‏۵ ۱- نمودار حلقه بستة سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی    
شکل ‏۵ ۲- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئلة حساسیت مخلوط    
شکل ‏۵ ۳- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0    
شکل ‏۵ ۴- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت    
شکل ‏۵ ۵- نمودارهای بود دو کنترلگر    
شکل ‏۵ ۶- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۷- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۸- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنة  = ۹    
شکل ‏۶ ۱- تصویر روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۲- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو    
شکل ‏۶ ۳- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۴- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده    
شکل ‏۶ ۵- مدل بلوکی بازوها    
شکل ‏۶ ۶- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم    
شکل ‏۶ ۷- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم    
شکل ‏۶ ۸- بازوی یک درجه با جعبه دنده    
شکل ‏۶ ۹- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره    
شکل ‏۶ ۱۰- زاویة اندازه‌گیری شدة بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن    
شکل ‏۶ ۱۱- زاویة اندازه‌گیری شدة موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن    
شکل ‏۶ ۱۲- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر    
شکل ‏۶ ۱۳- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی    
شکل ‏۶ ۱۴- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۵- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۶- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب    
شکل ‏۶ ۱۷- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا    
شکل ‏۶ ۱۸- دامنة کنترل در روش کنترل ترکیبی    
شکل ‏۶ ۱۹- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت   
شکل ‏۶ ۲۰- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ‏۶ ۲۱- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ب ۱- دیاگرام بلوکی مسألة مخلوط H2/H    
شکل ج ۱- چگونگی نصب کارت جدید    
شکل ج ۲- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی    
شکل ج ۳- تنظیم پارامترهای شبیه سازی    
شکل ج ۴- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی    
شکل ج ۵- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه    
شکل د ۱- نمایی از رابط کاربر برنامة FjrInit.exe    
شکل ه  ۱- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال ۴۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ه  ۲- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(4t) برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۳- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۹۰- درجه    
شکل ه  ۴- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۵- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه – با میرایی    
 
فهرست جداول
جدول ‏۲ ۱- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل    
جدول ‏۲ ۲- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند.    
جدول ‏۳ ۱- قواعد فازی    
جدول ‏۴ ۱- کران کمینة قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz    
جدول ‏۴ ۲- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف    
جدول ‏۵ ۱- مقادیر min برای ورودیهای مختلف   
جدول ‏۶ ۱-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار ۹۰ درجه    
جدول ‏۶ ۲-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار ۹۰- درجه    
جدول ‏۶ ۳-پارامترهای شناسایی شده    
جدول ‏۶ ۴-پارامترهای محاسبه شده    
جدول د ۱- مشخصات موتور اول    
جدول د ۲- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده    
جدول د ۳- مشخصات هارمونیک‌درایو    
جدول د ۴- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات    
جدول د ۵- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه    


دانلود با لینک مستقیم


طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر