فی موو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی موو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

تاثیر موقعیت جداساز در ارتفاع سازه بر عملکرد لرزه ای قاب های خمشی بتنی

اختصاصی از فی موو تاثیر موقعیت جداساز در ارتفاع سازه بر عملکرد لرزه ای قاب های خمشی بتنی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

جداسازهای لرزه ای ساخته شده داخلی دارای نسبت سفتی قائم به افقی پایینی بودند همچنین به دلیل استفاده از لاستیک در آنها مقاومت کمی در برابر پیری و شعله وری داشتند. استفاده از تکنولوژی جداسازی لرزه ای یکی از کارآمدترین و موثرترین روش های کاهش پاسخ در برابر زلزله می باشد. در این بین جداسازهای لاستیکی با هسته سربی با توجه به ساختار ویژه و میرایی بالا با کاهش نیاز لرزه ای ساختمان از خسارت وارده به سازه طی زلزله می کاهد. در این تحقیق تاثیر جداسازهای لرزه ای در قاب های بتنی در ارتفاع های متفاوت در حوزه دور و نزدیک زلزله مورد مطالعه قرار گرفته است، بدین منظور از سه مدل ساختمانی 3 و 8 و 15 طبقه استفاده شده و در هر یک از مدل ها چهار نوع جداسازی در ارتفاع های متفاوت کار شده است. سازه ها با استفاده از مبحث نهم ویرایش 1392 و استاندارد 2800 ویرایش و چهارم و به کمک تحلیل طیفی طراحی شده اند. سطح عملکرد مدل ها به کمک تحلیل دینامیکی تاریخچه زمانی غیرخطی محاسبه شده است. از جداسازهای هسته سربی در بهبود رفتار سازه ها در برابر نیروی زلزله استفاده شده است. جداسازها به کمک نشریه 524 طراحی گردیده است. با توجه به نتایج می توان گفت بهتر است جداسازی در طبقه همکف صورت گیرد. در سازه های بدون جداساز سطح عملکرد ایمنی جانی ارضا نمی شود، ولی در سازه های جداسازی شده (در تمام حالات و ارتفاع های متفاوت) عملکرد سازه قابل قبول می باشد.

 

سال انتشار: 1394

تعداد صفحات: 11 

فرمت فایل: pdf


دانلود با لینک مستقیم


تاثیر موقعیت جداساز در ارتفاع سازه بر عملکرد لرزه ای قاب های خمشی بتنی

مقاله موقعیت جغرافیایی شهرسلطانیه

اختصاصی از فی موو مقاله موقعیت جغرافیایی شهرسلطانیه دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقاله موقعیت جغرافیایی شهرسلطانیه


مقاله موقعیت جغرافیایی شهرسلطانیه

شهر سلطانیه در 47 کیلومتری سمت شرق زنجان قرار گرفته است. این منطقه از شمال به بخش طارم علیا، از غرب به بخش حومه از شهرستان زنجان، از جنوب به شهرستان خدابنده و از شرق به شهرستان ابهر محدود بوده و 940 کیلومتر مربع وسعت دارد. این بخش دارای 33 روستا و 25770 نفر جمعیت است. مهمترین وجه مشخصه سلطانیه پس از مسائل مربوط به ارزشهای تاریخی وجود چمن معروف سلطانیه است. این چمن قسمتی از فلات زنجان- ابهر را در برگرفته و از فاصله گرفتن دو رشته ارتفاعات موازی که در جهت شرقی- غربی ممتداند، تشکیل گردیده و دارای 35 کیلومتر مربع وسعت است.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

این مقاله به صورت  ورد (docx ) می باشد و تعداد صفحات آن 46صفحه  آماده پرینت می باشد

چیزی که این مقالات را متمایز کرده است آماده پرینت بودن مقالات می باشد تا خریدار از خرید خود راضی باشد

مقالات را با ورژن  office2010  به بالا بازکنید


دانلود با لینک مستقیم


مقاله موقعیت جغرافیایی شهرسلطانیه

مقاله موقعیت جغرافیایی قبرس

اختصاصی از فی موو مقاله موقعیت جغرافیایی قبرس دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقاله موقعیت جغرافیایی قبرس


مقاله موقعیت جغرافیایی قبرس

قبرس در گوشة شرق دور متعلق به دریای مدیترانه قرار گرفته است، یعنی در شمال ترکیه، شرق سوریه، از جنوب مصر و غرب آن یونان است.

بعلت موقعیت جغرافیایی استراتژیکی که دارد یک نقطة مرکزی میان شرق و غرب ، شمال و جنوب است.

فضایی حدود km2 251/9 را در بر می گیرد. و سومین جزیرة بزرگ مدیترانه محسوب می شود، طول مدیترانه ای آن حدود 225 کیلومتر است در حالیکه بیشترین عرض آن 97 کیلومتر است. و خط ساحلی آن حدود km700 می باشد.

جمهوری ترکیه در قبرس شمالی 38 درصد جزیره را با فضایی حدود sq.km 355/3 می پوشاند، که بخش شمالی جزیره و حدود km200 از خط ساحلی را در برمی گیرد.

موقعیت استراتژیکی این منطقه در چهار راه تمدن و میان سه منطقة مهم شاید مهمترین عامل در معروفیت و سابقة آشفتگی و سرکشی و حمله در جزیره باشد. اما این تاریخچة حمله، به جزیره ثروت و میراث بسیاری بخشیده است. در واقع این زمان تاریخی یک فاصلة 9000 ساله است شامل مهاجرت بشر، تأثیرات فرهنگی ، وضعیت های هنری مذاهب زندگی و اهداف سیاسی و فاتحانه بود. و این میراث دراز مدت ماهیت و هویت جزیره شکل گرفت.

وقایع فوقالعاده پیروزی ها و تمدنی که جزیره با آن مواجه شد، بقایا و فصل تاریخی عمده ای را بر جای گذاشت لوح های باستانی ، مقبره های قدیمی ، عتیقه های برنزی و سنگی ، نمایش های رومی و یونانی و عبادتگاهها ، کلیساهای بیزانس و کلیساهای قرون وسطی و قلعه های Venetians و مساجد و حرمهای به جا مانده از دوران عثمانی و همچنین آثار باقی مانده از دورة استعمار انگلیس ، متعلق به آن دوره است.

نقشه برداری از قبرس محصول زمین شناختی و شرایط آب و هوایی آن ، نشان دهندة ثروت فراوان این منطقه و دلیل تفاوت آن است. در فضای جغرافیایی کوچک اطراف جزیره ، محققان و دانشمندان جغرافیا می توانند شاهد قله های پوشیده از برف کوههاع پدیده های آتشفشانی ، دشت ها و فلات ها تپه ها و صخره ها، اشکوب ها و تل ها و چشم انداز Karstic باشند. این جزیره یکی از بهترین شرایط آب و هوائی مدیترانه را دارد با زمستانهای نسبتاً مرطوب و گاهی خشک و تابستانهای داغ یا آفتابی که بوسیلة آب و هوای دریا اعتدال می یابد.

قبرس اگر چه اندازة بسیر کوچکی دارد اما شامل انواع گیاهان و انواع جانوران می شود.

18% از کل کشور را جنگل ها پوشانده اند.

وضعیت جغرافیایی قبرس ، یعنی واقع شدن در شرایط آب و هوائی آفریقای شمالی و شرایط آب و هوائی سرد اروپا شمالی ، برای انواع گیاهان منطقه مطلوب است، همچنین یک توقفگاه مناسب برای پرندگان مهاجری است که از شمال به جنوب و یا برعکس مهاجرت می کنند، می باشد، البته قبرس ، پرندگان مقیم کمتری دارد و بیشتر انواع آن ها در فصل تابستان یا زمستان از آنجا می روند. همچنین پرندگان مخصوص این منطقه از جمله انواع بلبل در تمام سراسر اروپا هم یافت نمی شود، همچنین انواع حیوانات ، مارها و قوچ کوهی این منطقه منحصر به فرد هستند.

38% این منطقه در بخش شمالی را می توان گفت کشف نشده است. و هیچ ارزش توریستی ندارد . همگی می دانند که در سال 1974 این جزیره تقسیم شد. ترکها تمام منطقه زیبا و حاصلخیز آنرا اشغال کردند اما فضاهای ساحلی Limassoi , paphos دست نخورده باقی ماند. در واقع می توان گفت که این نوعی کشف تویستی Famayosta , Kyrenia می باشد:

این منطقه در قسمتی که به یونان نزدیک می شود از لحاظ سرگرمیهای سیاسی بسیار معروف است و از سال 1974 با تحریم کردن منطقه شمالی باعث حفظ مناطق اشغالی و بقیه جزایر مارتینک شد. این کار مثبت فقط به نفع خود آنها بود. فدائیان با وفای پرورش داد که می توانستند هر ساله در مناطق مختلف آب و هوایی این منطقه وجوّ مساعد آن به تفریح بپردازند. این منطقه با بازسازی صنایع توریستی در بخش جنوبی مشاغلی بسیاری ایجاد نمود که چشم اندازهای زیبای آنرا با خیابان بندی از شکل انداخت و در عوض رستورانهای Fast Food ایجاد شد. در عوض در بخش جنوبی آن از لحاظ تجاری رونق زیادی دیده نشد. در بخش نزدیک به ترکیه طرحهای توسعه ای پیشنهاد گردید و اوضاع مالی بین المللی مردم را به این منطقه کشاند. در بخش شمالی سرمایه های خانوادگی افزایش یافته و کلبه ها و ویلاهایی در اطراف استخرها ساخته شد که نشان دهندة آسایش و رفاه بود. بنابر این شرایط مساعد محیطی دست به دست هم داد تا از نظر ملاقات کنندگان، قبرس شمالی ، بعنوان تنها گوشة به یغما نرفته در مدیترانه مورد توجه و حفاظت قرار گیرد.

هزینه ها (قیمت ها) در قبرس شمالی ، کمتر از مدیترانه بود، غذا برای دو نفر به همراه مشروب 8 تا 10 پوند استرلینگ (لیرة استرلینگ) بود و قیمت کرایة ماشین برای یک روز حدود ده پوند استرلینگ بود. زندگی آرام و ریلکس بود، بدون ازدحام جمعیت یا صف اتوبوس ، قبرس در منطقه مجاور ترکیه دارای روابطی دوسستانه و مهمان نواز است و هیچگونه قوانین مربوط به جنگ و دعوا و مرافعه و یا مزاحمت هایی توریستی ندارد. میزان جرائم جزئی بسیارپائین است و محیط کاملاً سالم و عاری از آلودگی است. صنعت گردشگری تحت نظر دو مرکز مربوط به تعطیلات در ترکیه به آرامی توسعه می یابد. و این پاک و مبرا بودن از ضرورت جنگهای غیر مستقیم را در استانبول نشان می دهد که نشان دهندة عدم شناخت کلیه کشورها از این منطقه (قبرس) به استثنای ترکیه می باشد.

موقعیت سیاسی آن به مسائل توریستی مربوط می شود، یعنی با شکل گیری قبرس شمالی به یک بخش (گوشة) فراموش شده در مدیترانة 20 سال پیش که می توانست دوباره تسخیر شود بوجود آمد.

از سال 1974 توضیحات منطقه شمالی به عقب موکول شده و در مقاله بعد از صفحات مربوط به راهنمایی های مسافرتی جزیره آمده است.

در تقسیم جدید قبرس شمالی بی شک زیباتر به نظر می رسد. تا پیش از سال 1974 حدود 80 درصد از هتل ها در مناطق Famayusta , Kyrenia بودند و این نشان می دهد که اساساً توریست ها به این مناطق می امدند . قبرس در بخشی که در یونان است بیشتر به بازسازی بخش جنوبی پرداخته است. و با کمک بیگانگان و سرمایه گذاری امروزه به توسعة بخش های جدیدی مثل Limassol , paphos و larnaca پرداخته است. شمال ترکیه که مدعی استقلال جمهوری ترک قبرس شمالی در سال 1983 گردید (TRNC) هنوز هم از طرف سایر کشورها به رسمیت شناخته نشده و بنابر این کمکهای خارجی (بیگانه) هم شامل حال آن ها نمی شود. نادیده گرفته شدن و راکد شدن وضعیت توریستی (گردشگری) باعث افزایش استقلال گردید. و در سالهای اخیر مردم سرمایه های اندک خود را در سرمایه گذاری شرکت داده و به پیشرفت وضعیت توریستی پرداختند. و جنبش و حرکت و فعالیت در شمال آغاز شد.

 

 

 

 

 

 

 

این مقاله به صورت  ورد (docx ) می باشد و تعداد صفحات آن 34صفحه  آماده پرینت می باشد

چیزی که این مقالات را متمایز کرده است آماده پرینت بودن مقالات می باشد تا خریدار از خرید خود راضی باشد

مقالات را با ورژن  office2010  به بالا بازکنید


دانلود با لینک مستقیم


مقاله موقعیت جغرافیایی قبرس

طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

اختصاصی از فی موو طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر


طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

 

 

 

 

 

 

 

پایان نامه دکترا  (دانشکده برق  – گروه کنترل )

طراحی کنترل برای روباتها از اوایل دهه ۱۹۷۰ توجه مهندسان کنترل را به خود جلب کرد و کم‌کم روباتها در کاربردهای متنوعی مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهای چند‌محوره در کاربردهای مختلف فضایی، صنعتی و غیره به کار گرفته شده‌اند که اغلب با کنترلگرهای متداول مانند PID کار می‌کنند و می‌توان ادعا کرد که مسئلة کنترل مکان برای روباتهای صلب امروزه به طور مناسبی فهمیده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جایگزینی روباتهای متداول با روباتهای جدید که کوچکتر، سبکتر، سریعتر و باهوشتر هستند دیگر کنترلگرهای متداول پاسخ مناسبی به نیازهای کنترلی روباتها نداده و مسائل جدیدی در مهندسی کنترل رخ می‌نماید. می‌توان نشان داد که در اغلب کاربردهای جدید مانند روباتهای پیشرفتة فضایی، روباتهای خدمتکار، سیستم‌های پس‌خورانندة نیرو ، دستها و بازوهای ماهر روباتیکی [ ] و ریزروباتها ، مسئلة مشترک اصلی برای کنترل روباتها «کشسانی مفاصل» است. در اغلب موارد، کشسانی نتیجة ذاتی القا شده از طرف ساختار روبات می‌باشد؛ اما در مواردی نیز کشسانی عمداً به روبات اضافه می‌شود. تا چندی پیش رویکرد طراحی روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و این رویکرد نه به خاطر نارسایی روباتهای کشسان، بلکه به خاطر سادگی کنترل در روباتهای صلب اتخاذ می‌شد [ ، و ]؛ اما امروزه این رویکرد کمرنگ شده است زیرا در واقع صلب بودن و کشسانی هر کدام مزیتهای خود را دارند. در عملگرهای صلب پهنای باند بالایی برای اعمال نیرو وجود دارد که کنترل را ساده می‌کند؛ از طرف دیگر اگر از عملگرهای کشسان استفاده شود کنترل نیروی پایدار و کم‌نویز به علاوة ایجاد ایمنی در تعامل با اشیای خارجی و برخوردهای اتفاقی را خواهیم داشت [ و ].
منشأ ایجاد کشسانی در مفاصل، اغلب سیستم انتقال توان می‌باشد اگر در آن از عناصری مانند ‌هارمونیک‌درایو، تسمه (مانند روبات RTX [ ]) یا محورهای بلند [ ] استفاده شده باشد. علاوه بر سیستم انتقال توان، حسگرهای گشتاور و یا برخی عملگرها [۶، ۷، ] نیز می‌توانند منشأ کشسانی ‌باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهای کشسان‌مفصل (FJR) منشأ ایجاد کشسانی ‌هارمونیک‌درایو است (مثلاً در بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی (شکل ‏۱ ۱)، دست روباتیکی ساخته شده در مرکز فضایی آلمان (شکل ‏۱ ۲) و روبات صنعتی GE-P50 [ ]) و دیگر موارد ذکر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ‌ می‌نمایند. (برای آشنایی عمومی با ‌هارمونیک‌درایو به مرجع [ ] رجوع نمایید).

 

فهرست مطالب
فهرست مطالب    ‌أ
فهرست اشکال    ‌د
فهرست جداول    ‌ز
۱-    مقدمه    
۱-۱-    جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل    
۱-۲-    مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۱-۳-    کنترل با وجود محدودیت دامنه    
۱-۴-    نوآوریهای این پژوهش    
۱-۵-    نمای کلی رساله    
۲-    مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها    
۲-۱-    کنترل روباتهای کشسان‌مفصل    
۲-۱-۱-    پژوهش‌های اولیه    
۲-۱-۲-    ادامة خط اولیه    
۲-۱-۳-    ارتقای مدل    
۲-۱-۴-    پیشنهادات مختلف برای کنترل    
۲-۱-۵-    کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها    
۲-۱-۶-    کنترل تطبیقی    
۲-۱-۷-    کنترل مقاوم و پایداری    
۲-۱-۸-    پیاده‌سازی عملی    
۲-۱-۹-    جمعبندی و بیان چالشها    
۲-۲-    مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن    
۲-۲-۱-    مشکلات ناشی از اشباع    
۲-۲-۲-    روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع    
۲-۲-۳-    روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع    
۲-۲-۴-    روشهای تعدیلی    
۲-۲-۵-    مسئلة اشباع در روباتها    
۳-    حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر    
۳-۱-    بیان مسئله    
۳-۲-    معرفی روش    
۳-۳-    مزایای روش پیشنهادی    
۳-۴-    استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی    
۳-۴-۱-    سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی    
۳-۴-۲-    سیستم دارای تأخیر    
۳-۵-    نکات عملی در طراحی    
۴-    مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن    
۴-۱-    مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل    
۴-۱-۱-    کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها    
۴-۲-    استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR    
۴-۳-    بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی    
۴-۴-    اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر»    
۴-۴-۱-    پایداری زیر سیستم تند    
۴-۴-۲-    لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری    
۴-۴-۳-    اثبات پایداری سیستم کامل    
۵-    نگاه دوم: روشهای بهینة H و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR    
۵-۱-    طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط    
۵-۲-    طراحی با رویکرد H2 /H    
۵-۳-    بررسی کارایی روشهای ارائه شده    
۶-    پیاده‌سازی عملی    
۶-۱-    معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده    
۶-۱-۱-    سخت‌افزار الکترومکانیکی    
۶-۱-۲-    نرم‌افزار    
۶-۲-    مدل پارامتریک سیستم    
۶-۳-    تخمین پارامترهای سیستم    
۶-۴-    نتایج پیاده‌سازی    
۶-۴-۱-    کنترل ترکیبی    
۶-۴-۲-    کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی    
۷-    نتایج و تحقیقات آتی    
پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره    
پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H با تبدیل به LMI    
پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB    
پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر    
پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها    
واژه‌نامه انگلیسی به فارسی    
واژه‌نامه فارسی به انگلیسی    
مقالات استخراج شده از این پژوهش    
مراجع    
 
فهرست اشکال
شکل ‏۱ ۱- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی    
شکل ‏۱ ۲- دست ۴ انگشتی DLR و  میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن   
شکل ‏۲ ۱- ساختار ارائه شده در مقالة [۱۰۸] برای مقابله با اشباع    
شکل ‏۳ ۱- سیستم حلقه بسته    
شکل ‏۳ ۲- ساختار حلقه بسته با حضور حلقة ناظر    
شکل ‏۳ ۳- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنة سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۴- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل    
شکل ‏۳ ۵- تعریف متغیرهای زبانی برای بهرة ضرب شده در خطا    
شکل ‏۳ ۶- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده    
شکل ‏۳ ۷- خروجیها در حالت Sat    
شکل ‏۳ ۸- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۹- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat    
شکل ‏۳ ۱۰- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz    
شکل ‏۳ ۱۱- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة ۵/۰    
شکل ‏۳ ۱۲- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة ۷/۰    
شکل ‏۳ ۱۳- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة ۹/۰   
شکل ‏۳ ۱۴-  مقدار بهرة اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنة ۹/۰    
شکل ‏۳ ۱۵- اثر حلقة ناظر بر دامنة کنترل برای ورودی مرجع با دامنة ۹/۰    
شکل ‏۴ ۱- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی    
شکل ‏۴ ۲- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR    
شکل ‏۴ ۳- نحوة استفاده از حلقة ناظر برای FJR    
شکل ‏۴ ۴- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر    
شکل ‏۴ ۵- ناپایداری ناشی از اشباع با کران  = ۸۳۰ در حالت Sat    
شکل ‏۴ ۶- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة  = ۸۳۰    
شکل ‏۴ ۷- مقدار  در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة  = ۸۳۰    
شکل ‏۵ ۱- نمودار حلقه بستة سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی    
شکل ‏۵ ۲- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئلة حساسیت مخلوط    
شکل ‏۵ ۳- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0    
شکل ‏۵ ۴- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت    
شکل ‏۵ ۵- نمودارهای بود دو کنترلگر    
شکل ‏۵ ۶- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۷- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با  = ۱۲    
شکل ‏۵ ۸- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنة  = ۹    
شکل ‏۶ ۱- تصویر روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۲- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو    
شکل ‏۶ ۳- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده    
شکل ‏۶ ۴- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده    
شکل ‏۶ ۵- مدل بلوکی بازوها    
شکل ‏۶ ۶- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم    
شکل ‏۶ ۷- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم    
شکل ‏۶ ۸- بازوی یک درجه با جعبه دنده    
شکل ‏۶ ۹- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره    
شکل ‏۶ ۱۰- زاویة اندازه‌گیری شدة بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن    
شکل ‏۶ ۱۱- زاویة اندازه‌گیری شدة موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن    
شکل ‏۶ ۱۲- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر    
شکل ‏۶ ۱۳- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی    
شکل ‏۶ ۱۴- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۵- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو    
شکل ‏۶ ۱۶- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب    
شکل ‏۶ ۱۷- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا    
شکل ‏۶ ۱۸- دامنة کنترل در روش کنترل ترکیبی    
شکل ‏۶ ۱۹- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت   
شکل ‏۶ ۲۰- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ‏۶ ۲۱- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ب ۱- دیاگرام بلوکی مسألة مخلوط H2/H    
شکل ج ۱- چگونگی نصب کارت جدید    
شکل ج ۲- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی    
شکل ج ۳- تنظیم پارامترهای شبیه سازی    
شکل ج ۴- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی    
شکل ج ۵- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه    
شکل د ۱- نمایی از رابط کاربر برنامة FjrInit.exe    
شکل ه  ۱- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال ۴۰Sin(2t) برای نقطه کار ۱۸۰ درجه    
شکل ه  ۲- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(4t) برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۳- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال ۲۰Sin(2t) برای نقطه کار ۹۰- درجه    
شکل ه  ۴- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه    
شکل ه  ۵- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة ۲۰ برای نقطه کار ۰ درجه – با میرایی    
 
فهرست جداول
جدول ‏۲ ۱- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل    
جدول ‏۲ ۲- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند.    
جدول ‏۳ ۱- قواعد فازی    
جدول ‏۴ ۱- کران کمینة قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz    
جدول ‏۴ ۲- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف    
جدول ‏۵ ۱- مقادیر min برای ورودیهای مختلف   
جدول ‏۶ ۱-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار ۹۰ درجه    
جدول ‏۶ ۲-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار ۹۰- درجه    
جدول ‏۶ ۳-پارامترهای شناسایی شده    
جدول ‏۶ ۴-پارامترهای محاسبه شده    
جدول د ۱- مشخصات موتور اول    
جدول د ۲- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده    
جدول د ۳- مشخصات هارمونیک‌درایو    
جدول د ۴- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات    
جدول د ۵- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه    


دانلود با لینک مستقیم


طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر

بررسی تاثیر ابعاد و موقعیت بازشوها در مدل های خرپایی تیرهای عمیق دارای بازشو با استفاده از بهینه سازی توپولوژی

اختصاصی از فی موو بررسی تاثیر ابعاد و موقعیت بازشوها در مدل های خرپایی تیرهای عمیق دارای بازشو با استفاده از بهینه سازی توپولوژی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بررسی تاثیر ابعاد و موقعیت بازشوها در مدل های خرپایی تیرهای عمیق دارای بازشو با استفاده از بهینه سازی توپولوژی


بررسی تاثیر ابعاد و موقعیت بازشوها در مدل های خرپایی تیرهای عمیق دارای بازشو با استفاده از بهینه سازی توپولوژی مقاله با عنوان: بررسی تأثیر ابعاد و موقعیت بازشوها در مدل های خرپایی تیرهای عمیق دارای بازشو با استفاده از بهینه سازی توپولوژی
نویسندگان: محمد کمال الدینی عزآبادی ، بهروز احمدی ندوشن
محل انتشار: هشتمین کنگره ملی مهندسی عمران - دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل - 17 و 18 اردیبهشت 93
محور: سازه های بتنی
فرمت فایل: PDF و شامل 8 صفحه می باشد.

چکیده:
طراحی سازه‌های بتن مسلح اغلب به طراحی نواحی منجر می‌شود که از لحاظ توزیع تنش و کرنش، نواحی آشفته می‌باشند. از جمله‌ی این نواحی می توان به طراحی تیرهای عمیق اشاره کرد. روش های گوناگونی تا کنون برای طراحی تیرهای عمیق پیشنهاد شده است اما در طراحی تیرهای عمیقی که پیچیدگی خاصی دارند همواره مشکلاتی وجود دارد از جمله می‌توان به وجود بازشو در تیرهای عمیق اشاره کرد. مراجع گوناگون نکات متفاوتی برای طراحی این گونه تیرها ارائه داده‌اند که اکثراً تجربی و خلاقانه می باشد. یکی از روش هایی که برای طراحی تیرهای عمیق با بازشو پیشنهاد می شود روش مدل خرپایی می باشد که در این مقاله با استفاده از بهینه سازی توپولوژی ایده‌ی اولیه برای مدل خرپایی این گونه تیرها به دست آورده شده است و تأثیر ابعاد و موقعیت بازشوها بر مدل های به دست آمده، بررسی شده است. نتایج نشان می دهد که ابعاد و موقعیت بازشوها، در چیدمان فولاد تسلیح تحتانی و فوقانی بازشو تأثیر به سزایی دارد.


______________________________

** توجه: خواهشمندیم در صورت هرگونه مشکل در روند خرید و دریافت فایل از طریق بخش پشتیبانی در سایت مشکل خود را گزارش دهید. **

** توجه: در صورت مشکل در باز شدن فایل PDF مقالات نام فایل را به انگلیسی Rename کنید. **

** درخواست مقالات کنفرانس‌ها و همایش‌ها:
با ارسال عنوان مقالات درخواستی خود به ایمیل civil.sellfile.ir@gmail.com پس از قرار گرفتن مقالات در سایت به راحتی اقدام به خرید و دریافت مقالات مورد نظر خود نمایید. **

دانلود با لینک مستقیم


بررسی تاثیر ابعاد و موقعیت بازشوها در مدل های خرپایی تیرهای عمیق دارای بازشو با استفاده از بهینه سازی توپولوژی